公开(公告)号：CN116935296A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310901547.8

申请日：2023-07-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵文锋 ,  林暖晨 ,  江政文 ,  梁升濠 ,  刘易迪 ,  蓝海洋 ,  黄袁爵 ,  钟敏悦 ,  李振源

IPC: G06V20/50 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明公开了一种基于多任务深度学习的果园环境场景检测方法及终端，方法包括采集果园环境图像并构建数据集；将果园环境图像输入至改进的MobileNetv3主干网络中，依次通过CBS层和改进的bneck模块得到输出特征图；输出特征图通过空间金字塔池SPP模块生成并融合不同尺度特征，通过特征金字塔网络FPN模块生成并融合不同语义层次特征；生成不同尺度特征和不同语义层次特征后的图像同时通过目标检测解码头和语义分割解码头进行解码，通过目标检测解码头得到检测目标，通过语义分割解码头分割出可行驶区域。本发明将语义分割和目标检测任务联合进行处理，从而实现了对果园可行驶区域、障碍物的同时识别。