公开(公告)号：CN103688660B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310651649.5

申请日：2013-12-05

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 夏红梅 ,  何腾锋 ,  甄文斌 ,  张炳超 ,  范维富

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开一种欠驱动采摘末端执行装置及方法，其装置包括手部执行机构、驱动机构和支座组件，手部执行机构通过支座组件与驱动机构连接；手部执行机构为三爪式结构，三个手爪均匀分布于手掌外周边缘，各手爪底部通过相应的铰接组件安装于手掌上，各手爪中部设置滑轮，各滑轮通过钢丝绳与手掌连接，手掌底部通过压块与驱动机构连接。其方法是卷线筒转动卷绕钢丝绳，钢丝绳带动手爪向果实靠拢并夹紧果实，夹紧果实后，卷线筒带动果实、手爪与手掌一起相对电机支座转动，实现扭转分离果实。本发明应用欠驱动原理，实现先夹紧果实，再将果实扭转分离，整个工作过程控制简单，效率高；同时也可较好地控制手爪对果实的夹紧力，避免果实损伤的现象。

公开(公告)号：CN103688660A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310651649.5

申请日：2013-12-05

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 夏红梅 ,  何腾锋 ,  甄文斌 ,  张炳超 ,  范维富

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开一种欠驱动采摘末端执行装置及方法，其装置包括手部执行机构、驱动机构和支座组件，手部执行机构通过支座组件与驱动机构连接；手部执行机构为三爪式结构，三个手爪均匀分布于手掌外周边缘，各手爪底部通过相应的铰接组件安装于手掌上，各手爪中部设置滑轮，各滑轮通过钢丝绳与手掌连接，手掌底部通过压块与驱动机构连接。其方法是卷线筒转动卷绕钢丝绳，钢丝绳带动手爪向果实靠拢并夹紧果实，夹紧果实后，卷线筒带动果实、手爪与手掌一起相对电机支座转动，实现扭转分离果实。本发明应用欠驱动原理，实现先夹紧果实，再将果实扭转分离，整个工作过程控制简单，效率高；同时也可较好地控制手爪对果实的夹紧力，避免果实损伤的现象。