公开(公告)号：CN105021124B

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201510183903.2

申请日：2015-04-16

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  林桂潮 ,  刘念 ,  李博 ,  莫玉达 ,  罗陆锋 ,  陈明猷

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于深度图的平面零件三维位置和法向量计算方法，是使用形状匹配识别零件，再使用双目立体视觉系统获得零件所在感兴趣区域的稠密深度图；对稠密深度图进行非均匀采样和统计分析以移除离群点；再使用鲁棒的随机样本一致性算法拟合稠密深度图中的平面；根据平面方程来计算零件的三维位置和法向量，并给出了摄像机坐标系和世界坐标系的转换方法。本发明通用性强、定位精度高、稳定性好、适用于平面类零件。

公开(公告)号：CN105021124A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510183903.2

申请日：2015-04-16

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  林桂潮 ,  刘念 ,  李博 ,  莫玉达 ,  罗陆锋 ,  陈明猷

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于深度图的平面零件三维位置和法向量计算方法，是使用形状匹配识别零件，再使用双目立体视觉系统获得零件所在感兴趣区域的稠密深度图；对稠密深度图进行非均匀采样和统计分析以移除离群点；再使用鲁棒的随机样本一致性算法拟合稠密深度图中的平面；根据平面方程来计算零件的三维位置和法向量，并给出了摄像机坐标系和世界坐标系的转换方法。本发明通用性强、定位精度高、稳定性好、适用于平面类零件。