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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115240085A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210736186.1
申请日：2022-06-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机的大规模果园果实在线检测与计数方法，利用无人机采集果园无人机视频；搭建果园无人机直播平台，在线、实时传输无人机视频；建立果实检测模型，对无人机视频画面进行实时检测，获得各果实中心点和检测框的位置信息；采用DeepSORT算法为无人机视频画面中的每个果实分配一个特定ID，并跨帧跟踪它们；构建果实计数器，实现果园果实数量的全局计算。本发明突破无人机在果园场景下只能进行离线作业的限制，同时解决了无人机视野下漏检小尺寸果实和严重遮挡果实的问题，可在较短时间内为农场主在之后的决策提供有效的信息。
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公开(公告)号：CN115983277A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211432365.2
申请日：2022-11-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F40/30 , G06N20/00 , G06F16/28 , G06F16/2455
Abstract: 本发明公开了一种基于本体语义的机器人认知发育方法，步骤包括基于属性功能与物品定义的本体信息表征，构建机器人物品识别专业知识库；基于属性判别与语义搜索的信息判定；基于属性信息添加的机器人认知发育。本发明基于本体语义知识库，模仿人类记忆、学习、认知物品的流程，通过机器学习及传感器属性信息，使机器人根据信息数据进行主动的认知、学习、扩展和积累学到的知识和经验；促使机器人通过学习不断发育自己的认知能力，自动构建未知物品的机器人物品识别专业知识库，并基于三元组的语义结构，进行人机操作间的知识共享与作业逻辑交流，提高机器人的认知水平，提升操作人的操作体验。
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公开(公告)号：CN117984314A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311679120.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种通过双相机互视的手眼标定方法，双相机包括设置在机械臂上的眼在手外相机即外置相机、眼在手上相机即末端相机，且双相机处于互视的姿态；使用外置相机观测末端相机，构建末端相机位姿的状态转移方程和状态观测方程，使用卡尔曼滤波修正末端相机位姿；使用末端相机观测外置相机，利用坐标变换的性质，构建外置相机位姿的状态转移方程和状态观测方程，使用卡尔曼滤波修正外置相机位姿；构建标定的损失函数，实现双相机的手眼标定。本发明无需额外标定物，可以同时标定双相机和在线标定，而且通过卡尔曼滤波迭代对标定结果进行修正，标定效率高。
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公开(公告)号：CN117445031A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311453582.4
申请日：2023-11-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视触融合的荔枝软爪末端执行器及采摘方法，所述荔枝软爪末端执行器包括刚性夹持器、鱼鳍软爪、丝杆电机、掌中视觉相机、触觉传感器、步进电机和旋转平台；通过掌中视觉相机获取视觉信息，通过触觉传感器获取触觉信息；所述视觉信息和触觉信息分别处理后传入视触融合模型进行计算，得到荔枝软爪末端执行器的状态分类，当荔枝软爪末端执行器的抓稳置信度得分超过设定的阈值时，启动旋转平台，控制荔枝软爪末端执行器进行采摘。本发明根据视触融合模型得出的抓稳置信度分数来实时调整末端执行器的夹持力度，保证末端执行器以合适的力对荔枝果实进行稳定抓取，既保证了采摘的顺利进行，又能够避免对果实造成损伤。
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公开(公告)号：CN116391511A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310350057.3
申请日：2023-04-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种夹剪一体式荔枝采摘末端执行器，其包括气动部件、动力传动部件、动力控制系统、剪切部件、夹持部件；所述气动部件包括气泵和气缸；动力传动部件包括上下传动板和传动螺栓；剪切部件包括多组上下刀片；夹持部件包括硅胶移动板和硅胶条；动力控制系统用于控制气动部件的运动；气动部件与动力传动部件相连接；动力传动部件与剪切部件、夹持部件相连接。本发明可以进行模糊采摘、柔性采摘，减少对荔枝果实的损伤，并且可以同时进行多串荔枝的采摘，采摘效率高。
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