公开(公告)号：CN111899179A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010950980.7

申请日：2020-09-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 韩宇星 ,  林良培

IPC: G06T3/40 ,  G06T5/50 ,  G06T7/30

Abstract: 本发明公开了一种基于Harris-SURF的无人机影像拼接方法及装置，该方法包括：获取无人机的影像序列；加载相邻影像，第一张影像作为参考帧，第二张影像作为当前帧；确定相邻影像的重叠区域；提取Harris特征点，获得特征点坐标集合；确定集合中特征点的主方向，构建SURF特征描述子；进行特征光流优化匹配，生成当前帧相对于参考帧的单应性矩阵；对该单应性矩阵进行优化计算；将当前帧变换到参考帧中，对变换帧和参考帧的重叠区域进行融合拼接，得到中间影像；将中间影像作为新的参考帧，将该参考帧与相邻的下一帧继续进行拼接，直至影像序列中的所有影像拼接完成。本发明能够保证确保影像匹配和稳定性和准确性，提高无人机影像序列的拼接能力。

公开(公告)号：CN110889818A

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201911157016.2

申请日：2019-11-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 韩宇星 ,  林良培

IPC: G06T5/50 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种低空无人机影像拼接方法、系统、计算机设备及存储介质，方法包括：获取低空无人机飞行航道的影像序列；对影像序列的影像进行配准，生成相邻两幅影像的第一单应性转换矩阵；确定影像序列的参考帧；建立特征匹配点对误差函数；对特征匹配点对误差函数进行运算，得到第二单应性转换矩阵；利用第二单应性转换矩阵，将当前帧变换到参考帧中，对变换帧和参考帧的重叠区域进行融合拼接，得到中间影像；将中间影像作为新的参考帧，返回重新建立特征匹配点对误差函数，并执行后续操作，直至影像序列的所有影像拼接完成，得到低空无人机飞行航道的全景影像。本发明能够大大缩短影像配准和影像融合的时间，从而大大提高影像拼接效率。