公开(公告)号：CN112606011A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011447922.9

申请日：2020-12-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  吴烽云 ,  段洁利 ,  邹湘军 ,  叶雅欣 ,  艾璞晔 ,  何俊宇 ,  何卓超

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  A01G7/06 ,  A01G3/08 ,  A61L2/18

Abstract: 本发明公开了一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用，是采用异形几何多目标立体视觉识别方法来识别香蕉串、花蕾和花序轴，然后计算得到香蕉断蕾机构的位姿(x,y,z,a,b,c)；再利用得到的位姿，通过运动学反解得到香蕉断蕾机器人的机械臂关节电机的转动量和机械臂末端夹持机构的转动量，通过控制系统对机械臂关节电机进行调整，同时控制机械臂末端夹持机构即仿生香蕉断蕾机构进行旋转，使切刀平面与花序轴垂直即实现花蕾与花序轴的法平面切割分离，并对切口进行杀菌消毒，完成香蕉断蕾。本发明可以实现准确自动化香蕉断蕾，无须人工操作，而且所切割出来的切口是水平的。

公开(公告)号：CN112606011B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202011447922.9

申请日：2020-12-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  吴烽云 ,  段洁利 ,  邹湘军 ,  叶雅欣 ,  艾璞晔 ,  何俊宇 ,  何卓超

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  A01G7/06 ,  A01G3/08 ,  A61L2/18

Abstract: 本发明公开了一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用，是采用异形几何多目标立体视觉识别方法来识别香蕉串、花蕾和花序轴，然后计算得到香蕉断蕾机构的位姿(x,y,z,a,b,c)；再利用得到的位姿，通过运动学反解得到香蕉断蕾机器人的机械臂关节电机的转动量和机械臂末端夹持机构的转动量，通过控制系统对机械臂关节电机进行调整，同时控制机械臂末端夹持机构即仿生香蕉断蕾机构进行旋转，使切刀平面与花序轴垂直即实现花蕾与花序轴的法平面切割分离，并对切口进行杀菌消毒，完成香蕉断蕾。本发明可以实现准确自动化香蕉断蕾，无须人工操作，而且所切割出来的切口是水平的。