公开(公告)号：CN118789511A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410753747.8

申请日：2024-06-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李杰浩 ,  罗群斐 ,  张涛 ,  曾德钊 ,  刘耀文 ,  曾山 ,  罗锡文

IPC: B25J5/00 ,  A01D45/00 ,  G06V20/56 ,  G06V20/68 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06T17/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S19/42

Abstract: 本申请涉及一种菠萝采摘控制方法、装置、设备及介质，方法包括：所述采摘作业机器人根据所述菠萝采摘作业地图、所述可行驶区域、菠萝植株以及待采摘菠萝相对应的定位特征点，采用预训练的菠萝检测模型对所述菠萝采摘作业地图进行目标检测，确定所述菠萝采摘作业地图中的待采摘菠萝边框图像；所述采摘作业机器人对所述待采摘菠萝边框图像进行三维体素重建，确定待采摘菠萝相对应的点云数据，根据待采摘菠萝相对应的点云数据计算确定待采摘菠萝相对应的质心坐标；基于最小外界矩形算法根据质心坐标计算确定待采摘菠萝相对应的位姿角度，驱动采摘作业机器人的夹爪框住待采摘菠萝进行采摘。本申请能够显著提高菠萝采摘过程的效率和精度。

公开(公告)号：CN118865367A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410884895.3

申请日：2024-07-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李杰浩 ,  李城林 ,  刘耀文 ,  张健帆 ,  曾山 ,  罗锡文

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/80

Abstract: 本申请涉及一种复杂环境下的菠萝果实检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：响应菠萝果实检测指令，获取待检测菠萝果园图像；基于已训练至收敛状态的菠萝果实检测模型对所述待检测菠萝果园图像进行目标检测以确定待采摘菠萝相对应的候选框，采用非最大值抑制算法对所述候选框进行处理，获得所述待检测菠萝果园图像中所述待采摘菠萝的目标位置；采摘作业机器人根据所述待采摘菠萝的目标位置确定其机械手的采摘动作位置，驱动所述机械手将所述待采摘菠萝采摘至果实收集框中，以完成复杂环境下的菠萝果实检测。本申请避免采摘作业机器人在采摘过程中出现误采摘、漏采摘以及检测精度不高等问题，为智慧农业系统的构建打下了坚实的理论基础。