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公开(公告)号：CN116360423A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310093316.9
申请日：2023-02-10
Applicant: 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自主消防机器人自适应环境重构与障碍物检测方法，包括：基于结构光深度相机获取深度图像，通过IMU惯性测量单元测量结构光深度相机的倾斜角度，基于倾斜角度，获取深度图像中每个像素点对应的被检测物体在世界坐标系下的坐标信息；通过坐标信息，构建二维环境灰度图，并对二维环境灰度图进行高度阈值过滤处理，获取二维局部环境点云图；创建局部环境点云图替换模板，更新全局地图对应的像素取值，获得更新后的全局单色位地图；基于全局单色位地图，并根据路径规划算法进行机器人的导航与避障。本发明能够实时自适应对地图更新，更加智能地通过前方环境进行避障或二次路径规划，以最快速度到达着火点实施主动消防。
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