-
公开(公告)号：CN117078751A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310844158.6
申请日：2023-07-11
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了基于窗口化匹配估计的RGB‑D视觉同步定位建图方法，属于机器人计算机视觉定位建图领域，首先，通过对提取的特征点进行窗口化，在保证选取良好特征点匹配的同时提高匹配效率；然后，利用解析ICP算法求解相机位姿避免了迭代求解带来的计算资源浪费，并选取误差最小的窗口位姿求解结果进行光束法平差优化，以减小局部信息丢失或误匹配引起的位姿误差；最后将机器人位姿结果引入ORB‑SLAM框架，输出实时的机器人位姿和环境地图。本发明所提出的窗口化匹配估计方法能够在纹理单调、弱光照环境下，仍然保持稳定的特征跟踪和准确的位姿求解。
-
公开(公告)号：CN116893688A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310749290.9
申请日：2023-06-25
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取机器人参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取仿真环境中的障碍物信息，并构建仿真环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述仿真环境栅格地图获得无人机协同路径规划构型空间；采用基于WM‑MI‑CS算法的无人机协同路径规划算法在所述无人机协同路径规划构型空间中进行搜索，获得可行的无人机协同路径。根据实例任务需要，一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法具有降低运行成本、任务完成时间短和算法算速快的优点。
-
公开(公告)号：CN116892923A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310844739.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G01C21/00 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T11/40 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C25/00 , G01S17/86 , G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的户型图生成方法及系统，属于智能机器人领域，包括：将标定好的IMU传感器与激光雷达通过ROS进行时间对齐，通过设置镜子距离的阈值，消除由于镜子对激光建图造成的异常数据；构建基于激光雷达和IMU传感器的SLAM系统，通过SLAM系统构建用于户型图生成的二维栅格地图，并依据获取的房间的不同区域面积，生成最终户型图；本发明通过定义镜子模型消除激光雷达异常数据，提高建图精度；使用图像处理系列方法通过对栅格地图的处理，生成带有尺度等信息的精确户型图。
-
公开(公告)号：CN114371711A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210021258.4
申请日：2022-01-10
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的一种机器人编队避障路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取机器人参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取实际环境中的障碍物信息，并构建真实环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述真实环境栅格图获得机器人编队路径规划构建空间；采用VSF‑A*的队形可变的编队路径规划算法在所述机器人编队路径规划构建空间中进行搜索，获得可行的机器人编队路径。根据实例任务需要，一种考虑队形可变的机器人编队路径规划方法具有路径长度短、避障能力强的优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116560408A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310641901.8
申请日：2023-06-01
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机时间最优轨迹的序列凸优化方法及系统，涉及无人机路径规划技术领域，包括：获取无人机参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取实际环境中的障碍物信息，并构建真实环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述真实环境栅格图获得无人机轨迹优化构型空间；采用基于A*的路径规划算法在所述无人机轨迹优化构型空间中进行搜索，获得可行的无人机航行路径；基于SFC‑SCP算法获得一条时间最优的安全飞行轨迹。本发明具有航行时间短、避障能力强、算法耗时短的优点。
-
公开(公告)号：CN114371711B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210021258.4
申请日：2022-01-10
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的一种机器人编队避障路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取机器人参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取实际环境中的障碍物信息，并构建真实环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述真实环境栅格图获得机器人编队路径规划构建空间；采用VSF‑A*的队形可变的编队路径规划算法在所述机器人编队路径规划构建空间中进行搜索，获得可行的机器人编队路径。根据实例任务需要，一种考虑队形可变的机器人编队路径规划方法具有路径长度短、避障能力强的优点。
-
公开(公告)号：CN113515127B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110837144.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法及系统，先根据移动机器人的运行约束条件，利用RRT*算法生成多条可行路径。然后利用转弯特性函数计算每一可行路径的路径时间代价，并选取路径时间代价最小的可行路径作为移动机器人的规划路径，进而能够为移动机器人规划出一条时间最短的规划路径，减少机器人实际任务的路径时间代价，从而提高了移动机器人执行任务的效率。
-
公开(公告)号：CN113515127A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110837144.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法及系统，先根据移动机器人的运行约束条件，利用RRT*算法生成多条可行路径。然后利用转弯特性函数计算每一可行路径的路径时间代价，并选取路径时间代价最小的可行路径作为移动机器人的规划路径，进而能够为移动机器人规划出一条时间最短的规划路径，减少机器人实际任务的路径时间代价，从而提高了移动机器人执行任务的效率。
-
公开(公告)号：CN220642416U
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202321127682.3
申请日：2023-05-11
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本实用新型涉及无人车技术领域，具体为一种便于维修的无人车，包括无人车，所述无人车的左右两侧分别设置有固定箱，两个所述固定箱的内腔均设置有升降组件，两个所述升降组件的底端均设置有支撑板，两个所述支撑板的顶端均设置有一组多节伸缩杆，两组所述多节伸缩杆的顶端分别与两个固定箱的内腔顶端固定连接，所述无人车的底端四角均设置有车轮，每一个所述支撑板上均设置有固定组件。该便于维修的无人车解决了现有技术的无人车底盘高度较低，在安装底盘上的部件出现损坏时需要借助其他设备将无人车抬起才能完成对无人车的维修，操作复杂麻烦，不便于对无人车进行维修的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.018 seconds)
