公开(公告)号：CN102825602B

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201210299130.0

申请日：2012-08-21

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 杜必强 ,  席宁

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明公开了一种基于PSD的工业机器人自标定装置，其将两个PSD分别安装在V形夹具的两个板上，且V形夹具放置在机器人可达范围内，根据机器人在不同位置时，使固定在机器人末端的激光器发出的激光束的投射光斑和反射光斑分别定位在两个PSD的中心点位置，并通过两条虚拟约束线，进行机器人零位偏差自标定和空间位姿的自标定。本发明的自标定装置结构简单，安装与操作简单，定位精度高，可同时实现机器人空间位姿与零位偏差的自标定；本发明还提供一种基于PSD的工业机器人自标定方法。

公开(公告)号：CN102825602A

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201210299130.0

申请日：2012-08-21

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 杜必强 ,  席宁

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明公开了一种基于PSD的工业机器人自标定装置，其将两个PSD分别安装在V形夹具的两个板上，且V形夹具放置在机器人可达范围内，根据机器人在不同位置时，使固定在机器人末端的激光器发出的激光束的投射光斑和反射光斑分别定位在两个PSD的中心点位置，并通过两条虚拟约束线，进行机器人零位偏差自标定和空间位姿的自标定。本发明的自标定装置结构简单，安装与操作简单，定位精度高，可同时实现机器人空间位姿与零位偏差的自标定；本发明还提供一种基于PSD的工业机器人自标定方法。

公开(公告)号：CN207180596U

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201720652256.X

申请日：2017-06-07

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 杜必强 ,  何泓樟

IPC: G01B11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种PSD传感器信号调理装置，包括PSD传感器模块、前置放大电路、模拟运算电路、模数转换电路、数据运算处理模块、显示模块、串口通信模块，PSD传感器模块、前置放大电路、模拟运算电路、模数转换电路、数据运算处理模块依次通过控制电路串联连接，数据运算处理模块的输出端口分别安装串口通信模块和显示模块。本实用新型从PSD电极获得的电信号无法直接进行位置表达。本专利对PSD信号处理方法是结合放大电路、模拟运算电路、模数转换电路，先对信号进行放大，然后对电信号进行加法、减法和除法的运算处理，提高测量信号的精度，使得得出光斑位置与电压值的关系更为准确，然后将模拟位置信号转换成数字信号，便于计算机处理。

公开(公告)号：CN207172079U

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201720652238.1

申请日：2017-06-07

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 杜必强 ,  孟明明

IPC: B25J9/18

Abstract: 本实用新型涉及一种基于PSD工业机器人的信号处理电路，包括两个位置敏感器件PSD，即第一PSD和第二PSD，与第一PSD和第二PSD连接的信号处理电路包括I—V转换电路、低通滤波电路、A/D转换模块，以及信号处理电路连接的单片机模块，I-V转换电路的输出端连接低通滤波电路的输入端、低通滤波电路的输出端连接模数A/D转换模块的输入端，A/D转换模块的输出端连接单片机模块的输入端，单片机模块的输出端连接安装在工业机器人上所在的舵机。