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公开(公告)号：CN109093653A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811173505.2
申请日：2018-10-09
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开了一种高压巡检移动机器人摆臂装置，包括底座，所述固定腔腔内的底端中部的位置设有第一电机，所述第一电机的上端转动连接有第一转轴，所述固定腔外壁的上端设有云台，所述第一转轴的顶端通过螺母与云台的内壁固定连接，所述云台腔内的上端中部的位置设有第二电机，所述第二电机的左右两侧转动连接有第二转轴，所述第二转轴远离第二电机的一端贯穿云台且固定连接高清摄像机，所述底座外壁的左右两侧的上端对称设有防侧翻板，所述底座外壁的前端面设有缓冲装置，本发明涉及巡检移动机器人技术领域。该用于高压巡检移动机器人摆臂装置，达到了旋转角度灵活、防撞、防侧翻的目的，提高了高压巡检移动机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN112053368B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201910897761.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开了一种用于薄板焊接的焊缝中心识别方法及系统。所述方法首先获取线阵CCD拍摄的薄板表面图像并转换为灰度图像；根据所述灰度图像的灰度值确定最佳分割阈值；根据所述最佳分割阈值对所述灰度图像进行二值化处理，生成二值化图像；根据所述二值化图像的像素值确定多个连通域，并确定每一个所述连通域的中心点对应的灰度值；从而根据所述连通域的中心点对应的灰度值确定焊缝区域和焊缝中心。本发明所述焊缝中心识别方法可在嵌入式系统中进行使用，同时可稳定实现较高精度的焊缝中心识别，用于薄板自动焊接时，可以有效提高焊接效率、精度与准确度。
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公开(公告)号：CN112053368A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910897761.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开了一种用于薄板焊接的焊缝中心识别方法及系统。所述方法首先获取线阵CCD拍摄的薄板表面图像并转换为灰度图像；根据所述灰度图像的灰度值确定最佳分割阈值；根据所述最佳分割阈值对所述灰度图像进行二值化处理，生成二值化图像；根据所述二值化图像的像素值确定多个连通域，并确定每一个所述连通域的中心点对应的灰度值；从而根据所述连通域的中心点对应的灰度值确定焊缝区域和焊缝中心。本发明所述焊缝中心识别方法可在嵌入式系统中进行使用，同时可稳定实现较高精度的焊缝中心识别，用于薄板自动焊接时，可以有效提高焊接效率、精度与准确度。
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