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公开(公告)号：CN102501913A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110354800.X
申请日：2011-11-10
Applicant: 华北电力大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及跨障机器人车轮结构，具体涉及一种适用于变压器内部故障检测的跨障机器人轮臂结合式车轮结构。该结构由轴心连接四个结构相同的轮臂组合而成；每个轮臂分为前臂和上臂两部分，两者通过关节装置连接，上臂固定在轴心上；前臂的末端安装磁性装置，该磁性装置的内圈为永磁铁，外圈为电磁铁；利用永磁铁提供主吸附力，利用磁力将机器人吸附在油箱壁上，电感线圈电磁效应提供反向磁力与永磁铁的主磁力抵消，实现脱离，使机器人能够移动，利用电磁感应原理为电磁铁引电，从而实现爬壁和越障运行2个目标。
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