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公开(公告)号：CN109696918A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811362915.1
申请日：2018-11-16
Applicant: 华北理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于色块识别的跟踪四轴系统实现方法及应用该方法的飞行器，根据物体自身颜色将目标对象分为7类：红橙黄绿青蓝紫，形成6个颜色区间，进行数据集训练，将整个Lab颜色空间中的值设为全集，并在上述6个颜色区间中初始化6个聚类中心，确定新目标对象处于那个区间当中；通过距离传感器获取距离，并通过PID算法不断的更新实际距离与安全距离之间的偏差，不断的更新距离信息减小实际距离与安全距离之间的偏差。该方法将机器学习算法中模糊聚类分析引入飞行器的跟随当中并可以自适应复杂环境下色块变化避免发生不必要的危险。使其飞行过程更加稳定。
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