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公开(公告)号：CN118913265A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411119363.7
申请日：2024-08-15
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM‑IMU耦合的GPS信号盲区下实时定位方法，基于包括设有SLAM传感器的双目相机和IMU元件的定位装置，定位方法包括以下步骤：设有SLAM传感器的双目相机将捕捉到的不同离散时间点的图像序列传输给计算机；IMU元件将采集到的实时角速度和加速度传输给计算机；计算机结合图像序列、实时角速度和加速度，建立包含多个优化变量的非线性目标函数，通过多次迭代使优化变量达到全局最优解，从而得到实时位置和行动轨迹。本发明通过视觉SLAM传感器耦合预积分处理的IMU数据并进行迭代优化，构建了基于多源信息耦合的实时定位算法，解决GPS信号盲区下工人自主定位的问题。
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