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公开(公告)号：CN114594778A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210262922.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114594778B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210262922.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN112767537A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110017585.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种基于RGB编码结构光的三维重建方法，包括以下步骤：S1、生成有n幅格雷码编码图案序列Pb＝{pb1,pb2,...pbn}，S2、将格雷码图案序列Pb每3幅一组打包为新序列Pbt＝{{pb1,pb2,pb3},{pb4,pb5,pb6},...{pb(n‑2),pb(n‑1),pbn}}，分别作为新图案的RGB三通道值进行编码，重新生成n/3幅编码后的图案序列Prgb＝{prgb1,prgb2,...prgb(n/3)}，S3、用彩色投影仪向待重建场景投射S2中编码后的图案序列Prgb，并用彩色相机采集，得到PSrgb＝{pSrgb1,pSrgb1,...pSrgb(n/3)}，S4、对采集到的n/3幅彩色图案序列PSrgb解码，分离每幅图的RGB通道，重新生成n幅格雷码编码的环境图案序列PSg＝{pSg1,pSg2,...pSgn}，S5、对重新生成的图案序列Psg二值化，获得PSb＝{pSb1,pSb2,...pSbn}，再对PSb进行格雷码解码，运用光学三角法测量原理，完成三维重建。本发明在基于格雷码结构光重建系统的基础上，运用RGB图像对格雷码序列进行编码解码，显著提升了重建速度。
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公开(公告)号：CN112767537B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110017585.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种基于RGB编码结构光的三维重建方法，包括以下步骤：S1、生成有n幅格雷码编码图案序列Pb＝{pb1,pb2,...pbn}，S2、将格雷码图案序列Pb每3幅一组打包为新序列Pbt＝{{pb1,pb2,pb3},{pb4,pb5,pb6},...{pb(n‑2),pb(n‑1),pbn}}，分别作为新图案的RGB三通道值进行编码，重新生成n/3幅编码后的图案序列Prgb＝{prgb1,prgb2,...prgb(n/3)}，S3、用彩色投影仪向待重建场景投射S2中编码后的图案序列Prgb，并用彩色相机采集，得到PSrgb＝{pSrgb1,pSrgb1,...pSrgb(n/3)}，S4、对采集到的n/3幅彩色图案序列PSrgb解码，分离每幅图的RGB通道，重新生成n幅格雷码编码的环境图案序列PSg＝{pSg1,pSg2,...pSgn}，S5、对重新生成的图案序列Psg二值化，获得PSb＝{pSb1,pSb2,...pSbn}，再对PSb进行格雷码解码，运用光学三角法测量原理，完成三维重建。本发明在基于格雷码结构光重建系统的基础上，运用RGB图像对格雷码序列进行编码解码，显著提升了重建速度。
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