公开(公告)号：CN113342056A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110748173.1

申请日：2021-07-01

Applicant: 华侨大学

Inventor： 李平 ,  柳培忠 ,  申鸿 ,  林哲 ,  张昭琪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了无人机智能控制技术领域的一种基于改进A星算法的无人机轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤S10、在地图上设定一起始点以及一目标点，基于所述起始点以及目标点进行随机采样得到采样点；步骤S20、创建一采样树，基于所述采样点对采样树进行扩展；步骤S30、计算扩展后的所述采样树的节点距离，基于所述节点距离得到节点距离矩阵；步骤S40、利用A星算法以及所述节点距离矩阵进行最短路径搜索，完成无人机轨迹规划。本发明的优点在于：实现性能有限的无人机的轨迹规划。

公开(公告)号：CN113342056B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202110748173.1

申请日：2021-07-01

Applicant: 华侨大学

Inventor： 李平 ,  柳培忠 ,  申鸿 ,  林哲 ,  张昭琪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了无人机智能控制技术领域的一种基于改进A星算法的无人机轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤S10、在地图上设定一起始点以及一目标点，基于所述起始点以及目标点进行随机采样得到采样点；步骤S20、创建一采样树，基于所述采样点对采样树进行扩展；步骤S30、计算扩展后的所述采样树的节点距离，基于所述节点距离得到节点距离矩阵；步骤S40、利用A星算法以及所述节点距离矩阵进行最短路径搜索，完成无人机轨迹规划。本发明的优点在于：实现性能有限的无人机的轨迹规划。