公开(公告)号：CN115178546A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210953349.1

申请日：2022-08-10

Applicant: 华侨大学

Inventor： 杜星辰 ,  吴雨晴 ,  吴桂玲 ,  叶晨阳 ,  姜峰

IPC: B08B9/051

Abstract: 本发明提供了一种基于蚯蚓的运动方式的仿生管道清理机器人,包括蠕动装置和清理装置。蠕动装置包括主体弹簧、环节骨架、前推杆机构、后推杆机构；所述环节骨架至少呈三个环节安装在所述主体弹簧上，所述前推杆机构作用于所述环节骨架的首个环节，以带动主体弹簧的首部伸缩形变，所述后推杆机构用于所述环节骨架的末个环节，以带动主体弹簧的尾部伸缩形变，当蠕动装置移动时，前推杆机构和后推杆机构按预设的伸缩次序执行伸缩动作以驱动蠕动装置沿管道运动；清理装置包括缠绕在主体弹簧上的环形毛刷，以及设置于主体弹簧内的吸尘机构。本机器人整体结构简单，制造容易，成本低，主体弹簧即是机器人本体，缠绕上环形毛刷后又是灰尘垃圾清理装置。

公开(公告)号：CN115178546B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202210953349.1

申请日：2022-08-10

Applicant: 华侨大学

Inventor： 杜星辰 ,  吴雨晴 ,  吴桂玲 ,  叶晨阳 ,  姜峰

IPC: B08B9/051

Abstract: 本发明提供了一种基于蚯蚓的运动方式的仿生管道清理机器人,包括蠕动装置和清理装置。蠕动装置包括主体弹簧、环节骨架、前推杆机构、后推杆机构；所述环节骨架至少呈三个环节安装在所述主体弹簧上，所述前推杆机构作用于所述环节骨架的首个环节，以带动主体弹簧的首部伸缩形变，所述后推杆机构用于所述环节骨架的末个环节，以带动主体弹簧的尾部伸缩形变，当蠕动装置移动时，前推杆机构和后推杆机构按预设的伸缩次序执行伸缩动作以驱动蠕动装置沿管道运动；清理装置包括缠绕在主体弹簧上的环形毛刷，以及设置于主体弹簧内的吸尘机构。本机器人整体结构简单，制造容易，成本低，主体弹簧即是机器人本体，缠绕上环形毛刷后又是灰尘垃圾清理装置。

公开(公告)号：CN217797863U

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202222092102.3

申请日：2022-08-10

Applicant: 华侨大学

Inventor： 杜星辰 ,  吴雨晴 ,  吴桂玲 ,  叶晨阳 ,  姜峰

IPC: B08B9/049

Abstract: 本实用新型提供了一种基于蚯蚓的运动方式的仿生管道清理机器人，包括蠕动装置和清理装置。蠕动装置包括主体弹簧、环节骨架、前推杆机构、后推杆机构；所述环节骨架至少呈三个环节安装在所述主体弹簧上，所述前推杆机构作用于所述环节骨架的首个环节，以带动主体弹簧的首部伸缩形变，所述后推杆机构用于所述环节骨架的末个环节，以带动主体弹簧的尾部伸缩形变，当蠕动装置移动时，前推杆机构和后推杆机构按预设的伸缩次序执行伸缩动作以驱动蠕动装置沿管道运动；清理装置包括缠绕在主体弹簧上的环形毛刷，以及设置于主体弹簧内的吸尘机构。本机器人结构简单，制造容易，成本低，主体弹簧即是机器人本体，缠绕上环形毛刷后又是灰尘垃圾清理装置。