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公开(公告)号：CN115254879B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210789267.8
申请日：2022-07-06
Applicant: 华侨大学
IPC: B09B3/27 , B09B3/38 , B09B3/70 , B09B101/90
Abstract: 本申请涉及一种具有固碳功能的渣土改良装置及方法、填料，改良装置包括进料装置、搅拌装置及检测装置；搅拌装置包括壳体及设置在壳体上盖的进料阀口、进气口、进水口及检测口；进料装置包括进料组件、进气组件和进水组件，进料组件位于进料阀口上方，用于运送原料土及固化剂，原料土为建筑渣土；进气组件与进水组件分别通过管道连通进气口与进水口，用于运输二氧化碳与水；壳体上盖安装有变频电机，其输出端贯穿壳体上盖并位于壳体内，其输出端连接有搅拌器；检测装置安装在检测口处，检测装置包括二氧化碳浓度传感器及压力传感器；二氧化碳浓度传感器及压力传感器，用于实时检测二氧化碳的压力浓度的变化，实现对渣土的资源再利用。
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公开(公告)号：CN114142782B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111176407.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提出一种异步电动机执行器故障的估计与补偿方法，包括如下步骤：基于线性磁路的假设搭建异步感应电机的五阶非线性数学模型，并根据异步电机切换特性对所建立的异步感应电机数学模型进行改进，得到改进后的异步感应电机的非线性数学模型，并对改进后的异步感应电机的非线性数学模型进行离散化；建立故障检测滤波器，通过故障检测滤波器产生残差信号，根据残差信号值的大小判断电动机是否存在执行器故障；设计故障估计器，对执行器的故障大小进行估计；通过故障重构对执行器故障进行补偿；本发明提供的异步电机执行器故障的估计与补偿方案在执行器故障发生时可以很好的对故障进行估计，并对故障所引起的负面效果进行抵消，实现对故障的补偿。
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公开(公告)号：CN115254879A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210789267.8
申请日：2022-07-06
Applicant: 华侨大学
IPC: B09B3/27 , B09B3/38 , B09B3/70 , B09B101/90
Abstract: 本申请涉及一种具有固碳功能的渣土改良装置及方法、填料，改良装置包括进料装置、搅拌装置及检测装置；搅拌装置包括壳体及设置在壳体上盖的进料阀口、进气口、进水口及检测口；进料装置包括进料组件、进气组件和进水组件，进料组件位于进料阀口上方，用于运送原料土及固化剂，原料土为建筑渣土；进气组件与进水组件分别通过管道连通进气口与进水口，用于运输二氧化碳与水；壳体上盖安装有变频电机，其输出端贯穿壳体上盖并位于壳体内，其输出端连接有搅拌器；检测装置安装在检测口处，检测装置包括二氧化碳浓度传感器及压力传感器；二氧化碳浓度传感器及压力传感器，用于实时检测二氧化碳的压力浓度的变化，实现对渣土的资源再利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114142782A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111176407.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提出一种异步电动机执行器故障的估计与补偿方法，包括如下步骤：基于线性磁路的假设搭建异步感应电机的五阶非线性数学模型，并根据异步电机切换特性对所建立的异步感应电机数学模型进行改进，得到改进后的异步感应电机的非线性数学模型，并对改进后的异步感应电机的非线性数学模型进行离散化；建立故障检测滤波器，通过故障检测滤波器产生残差信号，根据残差信号值的大小判断电动机是否存在执行器故障；设计故障估计器，对执行器的故障大小进行估计；通过故障重构对执行器故障进行补偿；本发明提供的异步电机执行器故障的估计与补偿方案在执行器故障发生时可以很好的对故障进行估计，并对故障所引起的负面效果进行抵消，实现对故障的补偿。
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公开(公告)号：CN113820978A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111049469.0
申请日：2021-09-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种网络遥操作机器人系统的准同步控制方法，包括如下步骤：首先搭建网络遥操作机器人系统实验平台，其包括主机器人系统和从机器人系统，以及一个网络通讯模块。其次根据主从机器人系统的运动状态分别确定主从机器人系统可能存在的切换模态，并结合机器人动力学原理，建立所述主从遥操作机器人系统的数学模型。最后基于所述的数学模型，借助准时变Lyapunov函数方法与可达集的思想，设计准时间依赖的观测器，在误差允许的范围内实现网络遥操作机器人系统的同步控制目的，并计算主从机器人系统状态同步误差的上界。本发明提供的网络遥操作机器人系统准同步控制方案可以保证主从遥操作机器人系统在误差允许范围内实现同步控制。
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公开(公告)号：CN113820978B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111049469.0
申请日：2021-09-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种网络遥操作机器人系统的准同步控制方法，包括如下步骤：首先搭建网络遥操作机器人系统实验平台，其包括主机器人系统和从机器人系统，以及一个网络通讯模块。其次根据主从机器人系统的运动状态分别确定主从机器人系统可能存在的切换模态，并结合机器人动力学原理，建立所述主从遥操作机器人系统的数学模型。最后基于所述的数学模型，借助准时变Lyapunov函数方法与可达集的思想，设计准时间依赖的观测器，在误差允许的范围内实现网络遥操作机器人系统的同步控制目的，并计算主从机器人系统状态同步误差的上界。本发明提供的网络遥操作机器人系统准同步控制方案可以保证主从遥操作机器人系统在误差允许范围内实现同步控制。
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公开(公告)号：CN114308612A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111525661.2
申请日：2021-12-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑渣土分类装置，它包括进料斗、筒体、第一输送带、第二输送带、第三输送带、第一落料斗、第二落料斗和第三落料斗，筒体呈轴向倾斜设置，筒体的轴向低部的筒身呈网状结构，筒体的轴向高部的筒内设有旋切刀具，筒体轴向一端径面上设有出料口，进料斗设在筒体轴向高部的一端，第一输送带设在筒体的网状结构的正下方，第二输送带设在筒体出料口的正下方，第三输送带呈倾斜设置且至少部分的输送段位于第二输送带正下方。该分类装置实现了不同体积、不同重量的渣土的自动分类，装置结构简单，巧妙，维护方便，分类工作效率高。
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公开(公告)号：CN216419204U
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202122746307.4
申请日：2021-11-10
Applicant: 华侨大学
IPC: B01F33/83 , B01F27/706
Abstract: 本申请公开了一种建筑渣土改良造粒机，改善了工作效率低的问题，其包括机体、设置于机体内的第一破碎装置、第二破碎装置以及搅拌装置；机体上开设有进料口与出料口；第一破碎装置包括第一转动轴、第一破碎件以及第一驱动电机；第一转动轴位于进料口下方；第一破碎件安装于第一转动轴上；第二破碎装置包括第二转动轴、第二破碎件以及第二驱动电机；第二转动轴位于第一转动轴的斜上方，用于承接第一转动轴甩出的渣土；第二破碎件安装于第二转动轴上；搅拌装置包括搅拌轴、搅拌电机以及搅拌桨；搅拌轴位于第二转动轴下方，且出料口位于搅拌轴下方，搅拌桨安装于搅拌轴上。本申请能够有效提高改良土的生产效率。
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