公开(公告)号：CN110049464A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910329048.X

申请日：2019-04-23

Applicant: 华侨大学

Inventor： 王田 ,  朱勇 ,  蔡绍滨 ,  高振国

IPC: H04W4/38 ,  H04W16/22 ,  H04W40/02 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明涉及一种基于AUV三维移动模型的水下传感网数据收集方法，包括：AUV获取所有目标节点的位置；所述目标节点为若干水下传感器组成的簇中的簇头节点；获取AUV遍历所有目标节点时间和最短的移动路径，根据所述移动路径收集数据；其中，AUV访问任意目标节点的时间为AUV到目标节点的距离与AUV在水中合成速度的商，AUV到目标节点的距离基于目标节点的位置获取，AUV在水中的合成速度基于AUV的航速与沉浮速度获取。本发明根据AUV到不同目标节点的方向和速度构造三维移动模型并计算到每个目标节点的速度和时间，找到高效的收集路径，从而实现高效数据收集的方法。

公开(公告)号：CN110049464B

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN201910329048.X

申请日：2019-04-23

Applicant: 华侨大学

Inventor： 王田 ,  朱勇 ,  蔡绍滨 ,  高振国

IPC: H04W4/38 ,  H04W16/22 ,  H04W40/02 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明涉及一种基于AUV三维移动模型的水下传感网数据收集方法，包括：AUV获取所有目标节点的位置；所述目标节点为若干水下传感器组成的簇中的簇头节点；获取AUV遍历所有目标节点时间和最短的移动路径，根据所述移动路径收集数据；其中，AUV访问任意目标节点的时间为AUV到目标节点的距离与AUV在水中合成速度的商，AUV到目标节点的距离基于目标节点的位置获取，AUV在水中的合成速度基于AUV的航速与沉浮速度获取。本发明根据AUV到不同目标节点的方向和速度构造三维移动模型并计算到每个目标节点的速度和时间，找到高效的收集路径，从而实现高效数据收集的方法。