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公开(公告)号：CN110303501B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910676577.7
申请日：2019-07-25
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种可容噪的冗余度机械臂加速度层避障规划方法，通过引入机械臂末端速度误差和位置误差的反馈，设计具有容噪特性的加速度层雅可比矩阵等式；建立可容噪的加速度层避障规划方案，所述的规划方案受约束于雅可比矩阵等式、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限和关节加速度极限；将上述的规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端规划任务。本发明基于误差反馈和不等式判据而设计的加速度层避障规划方案，能够使得机械臂在同时具有噪声干扰和外界障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务。
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公开(公告)号：CN110561440A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910927597.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法，分别设计加速度层的优化性能指标和不等式判据；结合机械臂末端的规划任务以及机械臂关节的物理极限，建立加速度层多目标规划方案，方案受约束于加速度层雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的多目标规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法来对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂各个关节使其完成给定的末端规划任务。本发明设计的加速度层多目标规划方案，能够使得机械臂在关节受限并具有障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务，且达到重复运动的目的。
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公开(公告)号：CN110303501A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910676577.7
申请日：2019-07-25
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种可容噪的冗余度机械臂加速度层避障规划方法，通过引入机械臂末端速度误差和位置误差的反馈，设计具有容噪特性的加速度层雅可比矩阵等式；建立可容噪的加速度层避障规划方案，所述的规划方案受约束于雅可比矩阵等式、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限和关节加速度极限；将上述的规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端规划任务。本发明基于误差反馈和不等式判据而设计的加速度层避障规划方案，能够使得机械臂在同时具有噪声干扰和外界障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务。
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公开(公告)号：CN110561440B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910927597.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法，分别设计加速度层的优化性能指标和不等式判据；结合机械臂末端的规划任务以及机械臂关节的物理极限，建立加速度层多目标规划方案，方案受约束于加速度层雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的多目标规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法来对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂各个关节使其完成给定的末端规划任务。本发明设计的加速度层多目标规划方案，能够使得机械臂在关节受限并具有障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务，且达到重复运动的目的。
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