公开(公告)号：CN109523581A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201710858162.2

申请日：2017-09-19

Applicant: 华为技术有限公司 ,  南开大学

Inventor： 任博 ,  王亚慧 ,  张德军

IPC: G06T7/32

Abstract: 本申请实施例公开了一种三维点云对齐的方法和装置，涉及数据处理技术领域，有助于提高点云对齐过程中确定的相对位姿的准确性。该方法包括：获取至少两个点对，点对由目标点云中的第一点和源点云中与第一点对应的第二点构成；根据至少两个点对的加权距面距离，确定目标点云与源点云之间的相对位姿，加权距面距离由累加至少两个点对中每个点对的距面距离和每个点对对应的权重的乘积获得，距面距离为第一点和第二点之间的距离在以第二点为切点的切平面的目标法线上的投影长度，目标法线和切平面交于第二点，权重用于表征第一点在目标点云的深度图像中的对应点与该对应点的周边预设范围内的点的相关性；根据相对位姿调整目标点云的位姿。

公开(公告)号：CN109523581B

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN201710858162.2

申请日：2017-09-19

Applicant: 华为技术有限公司 ,  南开大学

Inventor： 任博 ,  王亚慧 ,  张德军

IPC: G06T7/32

Abstract: 本申请实施例公开了一种三维点云对齐的方法和装置，涉及数据处理技术领域，有助于提高点云对齐过程中确定的相对位姿的准确性。该方法包括：获取至少两个点对，点对由目标点云中的第一点和源点云中与第一点对应的第二点构成；根据至少两个点对的加权距面距离，确定目标点云与源点云之间的相对位姿，加权距面距离由累加至少两个点对中每个点对的距面距离和每个点对对应的权重的乘积获得，距面距离为第一点和第二点之间的距离在以第二点为切点的切平面的目标法线上的投影长度，目标法线和切平面交于第二点，权重用于表征第一点在目标点云的深度图像中的对应点与该对应点的周边预设范围内的点的相关性；根据相对位姿调整目标点云的位姿。