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公开(公告)号：CN109902675A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201811080211.5
申请日：2018-09-17
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种物体的位姿获取方法、场景重构的方法和装置。本申请物体的位姿获取方法，包括：获取二维场景图像；通过机器学习得到图像的全局特征图；从图像中获取多个ROI，并获取各ROI的特征图；根据部分或全部ROI的特征图联合预测图像中的物体的共同上轴信息；根据目标ROI的特征图预测目标ROI中的目标物体的个体信息，目标ROI为多个ROI中包括图像中需要进行位姿获取的目标物体的ROI；根据目标ROI中目标物体的个体信息和共同上轴信息获取目标物体的位姿。本申请提高物体位姿估计的效率，保证位姿估计的准确率。
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公开(公告)号：CN109902675B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811080211.5
申请日：2018-09-17
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种物体的位姿获取方法、场景重构的方法和装置。本申请物体的位姿获取方法，包括：获取二维场景图像；通过机器学习得到图像的全局特征图；从图像中获取多个ROI，并获取各ROI的特征图；根据部分或全部ROI的特征图联合预测图像中的物体的共同上轴信息；根据目标ROI的特征图预测目标ROI中的目标物体的个体信息，目标ROI为多个ROI中包括图像中需要进行位姿获取的目标物体的ROI；根据目标ROI中目标物体的个体信息和共同上轴信息获取目标物体的位姿。本申请提高物体位姿估计的效率，保证位姿估计的准确率。
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公开(公告)号：CN109902702B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810837972.4
申请日：2018-07-26
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供了一种目标检测的方法和装置，该方法包括：获取目标的二维输入数据和三维输入数据，所述二维输入数据包括二维输入特征，所述二维输入特征为二维图像的输入矩阵，所述三维输入数据包括三维点云和三维输入特征，所述三维输入特征为所述三维点云的输入矩阵；对所述二维输入特征和所述三维输入特征进行融合处理，得到第一融合特征；对所述第一融合特征进行近邻算法处理，得到特征集合；对所述三维输入点进行近邻算法处理，得到点集合；对所述特征集合和所述点集合进行融合处理，得到第二融合特征；根据所述第二融合特征确定所述目标的三维位置信息。本申请实施例的技术方案能够提高三维目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN109902702A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201810837972.4
申请日：2018-07-26
Applicant: 华为技术有限公司
Abstract: 本申请提供了一种目标检测的方法和装置，该方法包括：获取目标的二维输入数据和三维输入数据，所述二维输入数据包括二维输入特征，所述二维输入特征为二维图像的输入矩阵，所述三维输入数据包括三维点云和三维输入特征，所述三维输入特征为所述三维点云的输入矩阵；对所述二维输入特征和所述三维输入特征进行融合处理，得到第一融合特征；对所述第一融合特征进行近邻算法处理，得到特征集合；对所述三维输入点进行近邻算法处理，得到点集合；对所述特征集合和所述点集合进行融合处理，得到第二融合特征；根据所述第二融合特征确定所述目标的三维位置信息。本申请实施例的技术方案能够提高三维目标检测的准确率。
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