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公开(公告)号：CN107292848A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710515055.X
申请日：2017-06-29
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/007
Abstract: 本发明涉及一种基于对数变换的弱光照补偿方法，包括以下步骤：S1：获取RGB图像f(x,y)的RGB三个分量值；S2：求取该灰度图像的灰度值；S3：求取所述灰度图像的平均灰度值M；S4：求取所述灰度图像的最小灰度值a和最大灰度值b；S5：如果M小于30，就按公式1计算得到新图像并输出；如果M不小于30，就执行步骤S6；S6：如果M小于80，就按公式2计算得到新图像并输出；如果M不小于80，就执行步骤S7；S7：如果M小于100，就按所述公式2计算得到新图像并输出；如果M不小于100，直接输出图像。该基于对数变换的弱光照补偿方法依据平均灰度值进行分段处理，实现简单，速度快，效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107991683A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711096684.X
申请日：2017-11-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的机器人自主定位方法，包括：以机器人初始位置为中心，随机产生N个粒子组成粒子群，机器人运行的当前时刻，根据机器人传感器测得的机器人实时移动距离和实时旋转角度，更新粒子群；对于每一个粒子，计算激光雷达点云与地图的障碍物的重合数量作为每一个粒子的得分，以每一个粒子的得分为权重计算粒子群的加权位姿均值，作为AMCL估计位姿；将AMCL估计位姿作为初始值，使用基于高斯牛顿迭代法的扫描匹配算法，得到扫描匹配位姿，作为机器人运行的当前时刻的最优位姿；使用AMCL算法重采样粒子群，最终得到机器人运行时全程最优位姿作为定位结果。本发明定位的收敛速度、定位精度和定位的稳定性有较大提升。
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公开(公告)号：CN105958965A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610269049.6
申请日：2016-04-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: H03H11/12
CPC classification number: H03H11/1217
Abstract: 本发明公开了一种应用于人体生理信号的低通滤波器；包括一个滤波单元或多个依次串联连接的滤波单元，滤波单元包括运算放大电路，电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电容C1、电容C2和电容C3；电阻R1的一端用于连接人体生理信号，电阻R1的另一端通过依次串联的电阻R3和电阻R4连接至运算放大电路的反向输入端；运算放大电路的输出端用于输出小于10HZ的低频人体生理信号。本发明采用全模拟电路实现对采集到的人体生理信号的低通滤波。本发明的基本模块是一个三阶有源低通滤波器，在运用中，根据电路精度、功耗等参数的要求，有三阶，六阶，九阶和更高阶滤波电路可供选择，根据信号频率的不同，调节电路中的电阻和电容的大小滤出所需频段的信号。
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公开(公告)号：CN107991683B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711096684.X
申请日：2017-11-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的机器人自主定位方法，包括：以机器人初始位置为中心，随机产生N个粒子组成粒子群，机器人运行的当前时刻，根据机器人传感器测得的机器人实时移动距离和实时旋转角度，更新粒子群；对于每一个粒子，计算激光雷达点云与地图的障碍物的重合数量作为每一个粒子的得分，以每一个粒子的得分为权重计算粒子群的加权位姿均值，作为AMCL估计位姿；将AMCL估计位姿作为初始值，使用基于高斯牛顿迭代法的扫描匹配算法，得到扫描匹配位姿，作为机器人运行的当前时刻的最优位姿；使用AMCL算法重采样粒子群，最终得到机器人运行时全程最优位姿作为定位结果。本发明定位的收敛速度、定位精度和定位的稳定性有较大提升。
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公开(公告)号：CN105958965B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610269049.6
申请日：2016-04-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: H03H11/12
Abstract: 本发明公开了一种应用于人体生理信号的低通滤波器；包括一个滤波单元或多个依次串联连接的滤波单元，滤波单元包括运算放大电路，电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电容C1、电容C2和电容C3；电阻R1的一端用于连接人体生理信号，电阻R1的另一端通过依次串联的电阻R3和电阻R4连接至运算放大电路的反向输入端；运算放大电路的输出端用于输出小于10HZ的低频人体生理信号。本发明采用全模拟电路实现对采集到的人体生理信号的低通滤波。本发明的基本模块是一个三阶有源低通滤波器，在运用中，根据电路精度、功耗等参数的要求，有三阶，六阶，九阶和更高阶滤波电路可供选择，根据信号频率的不同，调节电路中的电阻和电容的大小滤出所需频段的信号。
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公开(公告)号：CN107270896A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710472171.8
申请日：2017-06-20
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种行人定位与轨迹跟踪方法和系统，其中方法的实现方式为：接收行人的加速度信息、角速度信息和磁力计信息；对加速度信息和角速度信息进行滤波和阈值分割，得到速度状态信息，速度非0时利用角速度信息得到姿态信息，速度为0时利用加速度信息修正角速度信息得到姿态信息；对磁力计进行椭圆校正，利用姿态信息对磁力计进行倾角补偿，得到磁力航向角；将磁力航向角和姿态信息中的航向角融合，得到融合航向角，结合姿态信息和融合航向角，对加速度积分可得速度信息，速度信息经过零速校正后，得到水平方向上的位移和垂直方向的高度，通过位移和高度进行行人定位与轨迹跟踪。本发明可以长时间导航、适应性较强且应用范围宽。
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