公开(公告)号：CN109454657B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201811072867.2

申请日：2018-09-14

Applicant: 华中科技大学 ,  华中科技大学无锡研究院

Inventor： 韩锋 ,  丁汉 ,  严思杰 ,  赵欢 ,  张小俭

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩‑杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。

公开(公告)号：CN109454657A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811072867.2

申请日：2018-09-14

Applicant: 华中科技大学 ,  华中科技大学无锡研究院

Inventor： 韩锋 ,  丁汉 ,  严思杰 ,  赵欢 ,  张小俭

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。

公开(公告)号：CN109454626A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811072828.2

申请日：2018-09-14

Applicant: 华中科技大学 ,  华中科技大学无锡研究院

Inventor： 韩锋 ,  丁汉 ,  严思杰 ,  张小俭 ,  赵欢

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种分离式捕获-锁紧机构，包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。

公开(公告)号：CN104750025A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510141275.1

申请日：2015-03-27

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 严思杰 ,  李勇华 ,  朱大虎 ,  陈巍 ,  张海洋 ,  丁汉 ,  赵欢

IPC: G05B19/404 ,  B25J9/18

CPC classification number: G05B19/404

Abstract: 本发明公开一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法，该方法利用对机器人运动停止事件的监听，当机器人运动停止时，根据停止点坐标计算出合适的后退点坐标，并通过程序指令使机器人运动到后退点，从而避开与磨削轮接触，避免对工件的过度磨削。