公开(公告)号：CN118490269A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410788101.3

申请日：2024-06-18

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 高新程 ,  张乃薇 ,  张晖 ,  蒋国松

IPC: A61B8/00 ,  A61B90/70

Abstract: 本发明涉及泌尿外科诊疗技术领域，具体为一种泌尿外科用多功能B超机的多向助力移动机构，包括B超机本体以及控制台，B超机本体上有电动伸缩杆、多向助力机械臂、步进电机和转盘；多向助力机械臂尾端有耦合剂放置箱、超声波发生器和洗抽一体机。本发明能够通过电动伸缩杆控制超声波发生器的高度适应病患的诊疗部位的高度，同时与支撑关节以及第一支撑杆相配合，适应病患与B超机本体之间的距离，并通过肘关节与第二支撑杆调节诊疗器官的位置，最后通过步进电机使耦合剂放置箱、超声波发生器和洗抽一体机逐次与诊疗位置对接，进行一系列诊疗操作，既提高了超声成像的稳定性，又安抚了病患的情绪，从而提升了诊疗效果。

公开(公告)号：CN118476871A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410767685.6

申请日：2024-06-14

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 高新程 ,  张晖 ,  蒋国松 ,  张乃薇

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，包括阻力传感组件设置在机器人前端执行器上，阻力传感组件用于实时监测前端执行器在手术过程中受到的阻力；操作组件设置在操作台上，操作组件用于调控机器人前端执行器的运作；操作阻力变动机构设置在靠近操作组件的多自由度操作臂的连接位置，阻力传感组件和操作阻力变动机构均连接到控制器，操作阻力变动机构包括设置在操作组件两侧的固定座和活动座，固定座连接有通电线路，控制器基于通过阻力传感组件的监测数据改变固定座所在通电线路的通电电流来改变对活动座的电磁力，来调整对固定座和活动座对操作组件形成的挤压力；本发明通过力反馈系统调控操作组件的操作速度，提高操作稳定性。