公开(公告)号：CN115634046A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210867796.5

申请日：2022-07-22

Applicant: 华中科技大学 ,  华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 赵欢 ,  汪一苇 ,  万赤丹 ,  张洁 ,  蔡雄 ,  施申超 ,  丁汉

IPC: A61B34/30 ,  G06N3/04 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/84 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明公开了一种微创手术中关键帧辨识的分层判别方法及系统，方法包括S100：根据腹腔镜手术的任务特性，通过图像处理分析确定用于评估的特征类型及具体信息，确定所述特征类型的关键操作观测优先级，并优化检测过程和关键操作辨识过程；S200：提取所述特征类型及具体信息，建立其运动学特征模型和特殊特征模型，并制作对应数据集，开展模型训练提取用于辨识所述关键操作的特征值；S300：基于所述关键操作的特征值生成判别模型并搭建多层辨识模型，将提取的特征值送入所述多层辨识模型中获得关键操作判定结果。本发明使得扶镜机器人能够自主判断手术过程中的关键任务，为扶镜机器人间歇跟随器械末端运动提供触发机制，优化扶镜操作效果。

公开(公告)号：CN115359260A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210871388.7

申请日：2022-07-22

Applicant: 华中科技大学 ,  华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 赵欢 ,  汪一苇 ,  万赤丹 ,  张洁 ,  蔡雄 ,  施申超 ,  丁汉

IPC: G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V20/40 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种腹腔镜扶镜技能评估的图像特征提取与分析方法及系统，方法包括S100：根据腹腔镜手术的任务特性分析确定用于评估的可描述特征和隐藏特征，获得评估特征数据集，并对数据集进行标注；S200：基于YOLO_v5算法提取器械的特征，获得器械的种类特征，根据BoundingBox获得器械末端的位置、观测距离特征；S300：获取器械末端的局部放大图制作无类别尖端数据集，训练基于YOLO_v5的无类别尖端识别网络，并将无类别尖端数据集送入另一个YOLOv5网络进行训练，训练结束后获得尖端识别数据集；S400：对器械种类特征、器械末端的位置和观测距离特征，以及尖端识别的数据集进行量化分析。本发明的方法为腹腔镜自主扶镜机器人优化控制提供了目标函数。