公开(公告)号：CN113799090A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111086178.9

申请日：2021-09-16

Applicant: 华中科技大学 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 陶波 ,  肖枫 ,  曹志宏 ,  赵兴炜

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于生产调度相关技术领域，并公开了一种基于移动机器人的复杂零部件装配线可重构方法。该方法包括下列步骤：S1将生产线划分为多个生产单元，包括装配机器人单元、物料运输单元、物料供给单元和装配平台单元；S2将每类待加工零件的加工方式划分为单体、并行和串行，确定每类待加工零件的每种加工方式对应的总加工成本，其中，每种加工方式对应的总加工成本根据每个生产单元的加工成本进行计算；S3根据每类待加工零件的加工数量，确定加工每类待加工零件的总加工成本，选取加工成本最低时对应的加工方式作为最终的加工方式，以此实现装配线的重构。通过本发明，解决产品类型更换带来的生产线改造繁琐和成本高的问题。

公开(公告)号：CN113376649A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110734638.8

申请日：2021-06-30

Applicant: 华中科技大学 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 赵兴炜 ,  肖枫 ,  马国财 ,  陶波

IPC: G01S17/86 ,  G01S7/48 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  G06T3/40 ,  G06T7/11 ,  G06T7/60 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于全局粗略扫描成像后的机器人自动局部扫描规划方法，采用粗扫描‑精扫描的分级机器人自主扫描方式，在机器人基于激光雷达完成粗扫描获得全局点云图像后，基于该全局点云图像进一步做出机器人分区域精确扫描的路径规划，从而使机器人能够通过末端的扫描仪自主完成对工件的粗略扫描和各区域局部精确扫描，从而实现工件扫描的自动化和智能化，能够提高扫描效率和扫描精度。