公开(公告)号：CN106780459A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611138671.X

申请日：2016-12-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李中伟 ,  程旭 ,  黄欢欢 ,  王从军 ,  史玉升 ,  刘洁

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T2207/10028

Abstract: 本发明公开了一种三维点云数据自动配准方法，包括如下步骤：对待配准的两片点云进行采样得到特征点，分别计算这些特征点的旋转不变特征子，对两片点云中特征点的旋转不变特征子进行匹配搜索，得到特征点之间的初始对应关系；然后采用随机采样一致算法对初匹配点集中存在的误匹配点进行判断和去除，得到优化的特征点对应关系，计算得到两片点云之间的大致刚性变换关系，实现粗配准；并提供一种刚性变换一致性的检测算法，利用匹配特征点间的局部坐标系变换关系对粗配准结果进行约束性检测，完成粗配准结果正确性的验证；并采用ICP算法优化点云数据间的刚性变换关系，最终实现点云的自动精确配准。