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公开(公告)号：CN105094165A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510522196.5
申请日：2015-08-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开了一种Stewart主动平台和振动抑制方法，Stewart主动平台包括负载平台、基础平台、控制器、加速度传感器及压电单腿结构，每个压电单腿结构均包括上柔性铰链、力传感器、压电致动器和下柔性铰链；力传感器、压电致动器和加速度传感器均与控制器连接，该方法包括以下步骤：1)控制器得到反馈控制信号；2)控制器得到前馈控制信号；3)控制器获得前馈与反馈复合控制电压；4)将复合控制电压输给压电致动器，压电执行器施加作用力在负载平台上。本方法采用的控制算法利用PI力反馈算法不仅可以有效降低系统固有频率及振动共振峰，而且利用高效计算的RLS自适应算法高效迭代寻求最优权值，从而降低负载平台的振动。
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公开(公告)号：CN105134866B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510482336.0
申请日：2015-08-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种压电主动隔振机构，包括第一力传感器、弹簧波纹管、中间质量块、第一柔性铰链、压电执行器、第二力传感器、第二柔性铰链和控制器，第二力传感器的一端用于连接基础平台，其另一端依次连接所述第二力传感器、弹簧波纹管、中间质量块、第二柔性铰链、压电执行器、第一力传感器、第一柔性铰链；第一力传感器和第二压力传感器分别用于检测基础平台和负载平台的振动信号，并分别将检测的振动信号传递给控制器，以使控制器控制压电执行器施加作用力在负载平台上，从而对负载平台进行补偿。本发明采用双级串联式悬置结构，有效的降低了结构的固有频率，能够有效的抑制精密设备中的微振动低频干扰。
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公开(公告)号：CN106402233B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610915703.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度主被动复合定位与隔振平台，该平台包括基础平台(3)和负载平台(1)，其特征在于：该平台还包括执行器单元(2)，其通过上柔性铰链(213)与所述负载平台(1)连接，通过下柔性铰链(201)与所述基础平台(3)连接，所述执行器单元(2)为六个，其轴线相互垂直，各执行器单元包括初级被动隔振机构和次级隔振机构。本发明的六自由度主被动复合定位与隔振平台，六个执行器单元在空间呈现立方体构型，每个执行器具有相同的结构特性和控制特性，可实现六自由度精确定位和精密隔振，可广泛引用于航空航天、光学仪器仪表及精密制造测量等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106321708B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610914597.X
申请日：2016-10-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16F9/05 , F16F3/04 , F16F15/027 , F16F15/02 , F16F15/067
Abstract: 本发明公开了一种两自由度隔振与精密定位的复合主动隔振器，该隔振器包括基础平台(10)和负载平台(30)，该隔振器还包括隔振单元，其设置在所述基础平台(10)和负载平台(30)之间，所述隔振单元包括沿第一方向设置的空气弹簧(20)和第一音圈电机(25a)，所述隔振单元还包括沿第二方向设置的可调刚度片弹簧和第二音圈电机(25b)，该隔振器还包括定位单元，其设置在所述隔振单元的外侧，所述定位单元包括沿第一方向设置的比例压力阀(26)，所述定位单元还包括沿第二方向的第二音圈电机(25b)。本发明的隔振器，通过两个隔振单元和精密定位单元，实现精密隔振和精密定位，适用于微环境下的超精密加工与测量设备。
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公开(公告)号：CN105094165B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510522196.5
申请日：2015-08-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Stewart主动平台的振动抑制方法，Stewart主动平台包括负载平台、基础平台、控制器、加速度传感器及压电单腿结构，每个压电单腿结构均包括上柔性铰链、力传感器、压电致动器和下柔性铰链；力传感器、压电致动器和加速度传感器均与控制器连接，该方法包括以下步骤：1)控制器得到反馈控制信号；2)控制器得到前馈控制信号；3)控制器获得前馈与反馈复合控制电压；4)将复合控制电压输给压电致动器，压电执行器施加作用力在负载平台上。本方法采用的控制算法利用PI力反馈算法不仅可以有效降低系统固有频率及振动共振峰，而且利用高效计算的RLS自适应算法高效迭代寻求最优权值，从而降低负载平台的振动。
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公开(公告)号：CN106402233A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610915703.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: F16F7/00 , F16F15/002 , F16F15/04 , F16F15/046
Abstract: 本发明公开了一种六自由度主被动复合定位与隔振平台，该平台包括基础平台(3)和负载平台(1)，其特征在于：该平台还包括执行器单元(1)连接，通过下柔性铰链(201)与所述基础平台(3)连接，所述执行器单元(2)为六个，其轴线相互垂直，各执行器单元包括初级被动隔振机构和次级隔振机构。本发明的六自由度主被动复合定位与隔振平台，六个执行器单元在空间呈现立方体构型，每个执行器具有相同的结构特性和控制特性，可实现六自由度精确定位和精密隔振，可广泛引用于航空航天、光学仪器仪表及精密制造测量等领域。(2)，其通过上柔性铰链(213)与所述负载平台
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公开(公告)号：CN106321708A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610914597.X
申请日：2016-10-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16F9/05 , F16F3/04 , F16F15/027 , F16F15/02 , F16F15/067
CPC classification number: F16F9/05 , F16F3/04 , F16F15/02 , F16F15/0275 , F16F15/067 , F16F2228/066
Abstract: 本发明公开了一种两自由度隔振与精密定位的复合主动隔振器，该隔振器包括基础平台包括隔振单元，其设置在所述基础平台(10)和负载平台(30)之间，所述隔振单元包括沿第一方向设置的空气弹簧(20)和第一音圈电机(25a)，所述隔振单元还包括沿第二方向设置的可调刚度片弹簧和第二音圈电机(25b)，该隔振器还包括定位单元，其设置在所述隔振单元的外侧，所述定位单元包括沿第一方向设置的比例压力阀(26)，所述定位单元还包括沿第二方向的第二音圈电机(25b)。本发明的隔振器，通过两个隔振单元和精密定位单元，实现精密隔振和精密定位，适用于微环境下的超精密加工与测量设备。(10)和负载平台(30)，其特征在于：该隔振器还
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公开(公告)号：CN105134866A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510482336.0
申请日：2015-08-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种压电主动隔振机构，包括第一力传感器、弹簧波纹管、中间质量块、第一柔性铰链、压电执行器、第二力传感器、第二柔性铰链和控制器，第二力传感器的一端用于连接基础平台，其另一端依次连接所述第二力传感器、弹簧波纹管、中间质量块、第二柔性铰链、压电执行器、第一力传感器、第一柔性铰链；第一力传感器和第二压力传感器分别用于检测基础平台和负载平台的振动信号，并分别将检测的振动信号传递给控制器，以使控制器控制压电执行器施加作用力在负载平台上，从而对负载平台进行补偿。本发明采用双级串联式悬置结构，有效的降低了结构的固有频率，能够有效的抑制精密设备中的微振动低频干扰。
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