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公开(公告)号：CN118287929A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410563744.8
申请日：2024-05-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于3D视觉领域，公开了一种用于桥梁钢的免示教焊前坡口定位方法与系统，该方法包括：面结构光相机从不同视角拍摄工件，获取多点多角度下工件局部表面点云数据；对所获取的每帧点云数据进行预处理；建立工件完整的逆向模型；识别并提取坡口特征，获取起焊点三维坐标以及坡口特征中包含的三维数据点坐标；将所获得的三维坐标转换到机器人坐标系下，并发送给控制焊枪的机器人，控制焊枪移动到指定位置完成焊接。本发明提供了对复杂工件形状的高适应性，能精确识别和定位工件坡口，自动收集和处理点云数据，同时对于复杂和变化的工作环境的适应性强，能够处理不同形状和大小的工件，有效提高桥梁钢坡口识别的工作效率，减少了人工操作的需求。
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