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公开(公告)号：CN104960650B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510332167.2
申请日：2015-06-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度水下机器人，包括壳体，壳体上设置有主姿态调整推进组、主动力推进组和辅助姿态调整组，三者均包括姿态调整装置，所述姿态调整装置包括导流罩、电机座、电机和螺旋桨；主姿态调整推进组的三个导流罩呈等腰三角形布置且三者的中心线均平行于Z轴，并且其中的两个导流罩的中心线所形成的平面平行于Y轴，而另一个导流罩到这两个导流罩的距离相等；主动力推进组的两个导流罩的中心线均平行于X轴，且这两个导流罩的中心线所形成的平面平行于Y轴；辅助姿态调整组的导流罩的中心线平行于Y轴。本发明采用六个姿态调整装置进行推进，以实现水下机器人在运动空间内的六自由度运动。
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公开(公告)号：CN104960650A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510332167.2
申请日：2015-06-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度水下机器人，包括壳体，壳体上设置有主姿态调整推进组、主动力推进组和辅助姿态调整组，三者均包括姿态调整装置，所述姿态调整装置包括导流罩、电机座、电机和螺旋桨；主姿态调整推进组的三个导流罩呈等腰三角形布置且三者的中心线均平行于Z轴，并且其中的两个导流罩的中心线所形成的平面平行于Y轴，而另一个导流罩到这两个导流罩的距离相等；主动力推进组的两个导流罩的中心线均平行于X轴，且这两个导流罩的中心线所形成的平面平行于Y轴；辅助姿态调整组的导流罩的中心线平行于Y轴。本发明采用六个姿态调整装置进行推进，以实现水下机器人在运动空间内的六自由度运动。
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