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发明公开
一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN115179277A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210655651.9

申请日：2022-06-10

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 朱志红 , 肖启伟 , 黄石峰 , 周星 , 赵志强 , 王渴健

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统，属于工业机器人领域，包括：S1、对工业机器人运动学误差模型的系数矩阵进行奇异值分解，得到标定用构型组的可观测指数的表达式，从而建立以可观测指数最优为目标的标定用构型组生成模型，其约束条件包括：工业机器人的关节运动范围约束以及工业机器人末端的运动空间约束和采集约束；运动空间约束用于将工业机器人的末端位置约束在其运动边界范围内；采集约束用于将工业机器人的末端位置约束在测量仪器的测量范围内；S2、求解标定用构型组生成模型，生成最优标定用构型组。本发明无需提前进行实际数据采集，也无需预先进行大量位姿测量，计算快捷，能够直接生成一组标定精度较高的构型组。

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