公开(公告)号：CN117798920A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410052232.5

申请日：2024-01-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  姚家骥 ,  邵柏岩 ,  金雄程 ,  罗智辉 ,  李思澳 ,  李晓昆 ,  黎晗

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人定位误差相关技术领域，其公开了一种基于L‑SHADE‑MLP的机器人定位误差预测方法及系统，包括以下步骤：(1)利用定位误差及其对应的机器人关节角数据对MLP模型进行训练；(2)将MLP参数模型转换为改进L‑SHADE算法的种群个体，并初始化种群；(3)对种群个体执行变异操作和交叉操作以得到试验个体；(4)对比试验个体及初始个体的适应度以选择出优秀个体，同时自适应调整进化参数；(5)判断是否满足停止迭代条件；(6)将最优MLP个体解码为MLP参数模型，并完成MLP模型的局部寻优，得到最终MLP模型，进而预测新的机器人关节角所对应的定位误差。本发明克服了MLP模型容易陷入局部最优解的缺点。

公开(公告)号：CN117519207A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311678565.0

申请日：2023-12-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  罗智辉 ,  邵柏岩 ,  姚家骥 ,  金雄程 ,  汪胜利 ,  李晓昆 ,  李思澳

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于增量支配MPC的高速高精轨迹跟踪控制方法和系统，其中方法包括：在增量MPC控制器的基础上，通过二进制编码定量定义相邻控制增量之间的支配关系，构建支配关系向量DRV，使待求解的控制增量受限以降低在线求解自由度。然后，利用状态量的平均误差和平均求解时间构建损失函数，并基于BiEO算法对支配关系向量中的受限部分进行优化，进而得到支配关系矩阵DRM。最后，利用支配关系矩阵重构MPC的目标函数与约束条件，建立增量支配MPC控制器，可实现高速高精的轨迹跟踪效果。本发明可有效解决传统MPC难以满足高采样率快速系统的实时控制问题，在不影响控制平稳性的基础上，对控制精度有一定的提升，实时性明显，可实现高速高精跟踪控制。