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公开(公告)号：CN111544180B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201910297723.5
申请日：2019-04-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61F5/042
Abstract: 一种布朗氏架，一侧的固定杆及后延伸杆外侧设置多个连接块，连接块顶面设置下凹的插槽，另一侧的固定杆及后延伸杆外侧对应各连接块设置组成对的向下的卡钩，横向上对应的一组卡钩和连接块上设置一组横跨两侧固定杆的支撑组件，支撑组件包括卷收盒、承托带、牵引杆，卷收盒包括圆盘形盒体和与盒体侧壁顶端扣合连接的上盖，盒体平行于中轴面分为固定部和活动部，固定部一头与活动部铰接、另一头与活动部扣合连接，盒体位于固定部外侧固定一片插板，插板朝下插入插槽内固定。本发明可解决现有技术中布朗氏架承托部易积累汗渍、拆卸不易、难以重复使用、损耗大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109304730B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710631238.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于信息测量相关技术领域，其公开了一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)将激光测距仪连接于待标定的机器人，将测试平板放置于所述机器人的工作空间中；(2)确定机器人末端坐标系与机器人基座坐标系之间的映射关系及激光测距仪坐标系与所述机器人末端坐标系之间的映射关系；(3)采集机器人每次运动对应的关节角度值及所述激光测距仪的读数值；(4)获得多个点，并依据共面条件确定运动学参数误差；(5)对所述机器人的运动学参数进行补偿标定，标定完后再次获得运动学参数误差并与上次的值比较大小，进而确定标定完成或者重新标定。本发明测量效率较高，操作简单，易于实施，且准确性较高。
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公开(公告)号：CN107179254A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710306633.9
申请日：2017-05-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N3/56
CPC classification number: G01N3/56
Abstract: 本发明公开了一种面‑面接触扭动微动摩擦磨损试验系统及其控制方法，其中试验系统包括加载装置、定位夹持装置、摩擦副、驱动装置、数据采集装置与计算机测控系统，加载装置通过加载钢球为摩擦副施加正压力，保持摩擦副运行过程中面接触的载荷平稳。数据采集装置的扭矩传感器、驱动电机信号以及角位移信号与计算机数据采集控制系统相连接，记录和控制微动摩擦副的角位移幅值大小，并实时输出微动摩擦扭矩的变化情况。按照本发明实现的试验系统及其控制方法，具有操作方便、载荷平稳、角位移幅值精度较高，能更好的反应实际工况扭动微动摩擦磨损特性等特点，能够进行不同载荷、频率以及角位移幅值下的扭动微动磨损研究。
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公开(公告)号：CN111544180A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910297723.5
申请日：2019-04-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61F5/042
Abstract: 一种布朗氏架，一侧的固定杆及后延伸杆外侧设置多个连接块，连接块顶面设置下凹的插槽，另一侧的固定杆及后延伸杆外侧对应各连接块设置组成对的向下的卡钩，横向上对应的一组卡钩和连接块上设置一组横跨两侧固定杆的支撑组件，支撑组件包括卷收盒、承托带、牵引杆，卷收盒包括圆盘形盒体和与盒体侧壁顶端扣合连接的上盖，盒体平行于中轴面分为固定部和活动部，固定部一头与活动部铰接、另一头与活动部扣合连接，盒体位于固定部外侧固定一片插板，插板朝下插入插槽内固定。本发明可解决现有技术中布朗氏架承托部易积累汗渍、拆卸不易、难以重复使用、损耗大的技术问题。
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公开(公告)号：CN108582071A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810382999.9
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，并公开了一种工业机器人编程轨迹诊断及速度优化的方法，包括以下步骤：(1)获取工业机器人运动轨迹的原始编程代码，并建立工业机器人模型，获取工业机器人的属性参数；(2)对运动轨迹进行离散，形成等弧长的线段并获得一系列的离散点；(3)求逆获取各个离散点的关节坐标；(4)计算出离散点处的关节速度、加速度和力矩；(5)诊断出不能达到编程速度的区域并进行速度优化；(6)输出速度优化后的编程代码，该编程代码与原始编程代码比较，增加了编程点位，优化了编程速度。本发明能实现编程轨迹的速度优化，得到满足机器人动力学的编程代码。使在实际上机运行时，缩短机器人运行时间，运行更加平稳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108582071B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810382999.9
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，并公开了一种工业机器人编程轨迹诊断及速度优化的方法，包括以下步骤：(1)获取工业机器人运动轨迹的原始编程代码，并建立工业机器人模型，获取工业机器人的属性参数；(2)对运动轨迹进行离散，形成等弧长的线段并获得一系列的离散点；(3)求逆获取各个离散点的关节坐标；(4)计算出离散点处的关节速度、加速度和力矩；(5)诊断出不能达到编程速度的区域并进行速度优化；(6)输出速度优化后的编程代码，该编程代码与原始编程代码比较，增加了编程点位，优化了编程速度。本发明能实现编程轨迹的速度优化，得到满足机器人动力学的编程代码。使在实际上机运行时，缩短机器人运行时间，运行更加平稳。
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公开(公告)号：CN109304730A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710631238.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于信息测量相关技术领域，其公开了一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)将激光测距仪连接于待标定的机器人，将测试平板放置于所述机器人的工作空间中；(2)确定机器人末端坐标系与机器人基座坐标系之间的映射关系及激光测距仪坐标系与所述机器人末端坐标系之间的映射关系；(3)采集机器人每次运动对应的关节角度值及所述激光测距仪的读数值；(4)获得多个点，并依据共面条件确定运动学参数误差；(5)对所述机器人的运动学参数进行补偿标定，标定完后再次获得运动学参数误差并与上次的值比较大小，进而确定标定完成或者重新标定。本发明测量效率较高，操作简单，易于实施，且准确性较高。
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公开(公告)号：CN107179254B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710306633.9
申请日：2017-05-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N3/56
Abstract: 本发明公开了一种面‑面接触扭动微动摩擦磨损试验系统及其控制方法，其中试验系统包括加载装置、定位夹持装置、摩擦副、驱动装置、数据采集装置与计算机测控系统，加载装置通过加载钢球为摩擦副施加正压力，保持摩擦副运行过程中面接触的载荷平稳。数据采集装置的扭矩传感器、驱动电机信号以及角位移信号与计算机数据采集控制系统相连接，记录和控制微动摩擦副的角位移幅值大小，并实时输出微动摩擦扭矩的变化情况。按照本发明实现的试验系统及其控制方法，具有操作方便、载荷平稳、角位移幅值精度较高，能更好的反应实际工况扭动微动摩擦磨损特性等特点，能够进行不同载荷、频率以及角位移幅值下的扭动微动磨损研究。
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公开(公告)号：CN212395580U
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202020113632.X
申请日：2020-01-18
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61M25/02 , A61F5/05 , A61B17/132
Abstract: 本实用新型公开一种用于固定引流管的多功能固定带，包括弹性带、连接装置、以及固定装置；所述弹性带的其中一端形成为第一端，另一端形成为第二端；所述连接装置设置在弹性带的第一端与第二端之间；所述固定装置包括固定在弹性带上的固定片、可翻折地连接在固定片上并用于罩设于引流管上的引流扣、固定在弹性带上并用于与引流扣卡扣配合的连接片、可翻折地连接在固定片上并用于覆盖于引流管上的粘附片、固定在弹性带上并用于供粘附片粘附的粘接片。本实用新型提供的一种用于固定引流管的多功能固定带，其避免出现引流管脱落现象；而且，可利用弹性带对患者的骨折部位起到固定作用，还可起到弹力加压的作用，从而使得该引流固定带的功能更为多样化。
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公开(公告)号：CN211794572U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020123948.7
申请日：2020-01-18
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型公开了一种防压足裸固定鞋，包括鞋体、袜子、以及固定装置；所述鞋体包括鞋底、鞋帮、以及防护软质层；所述鞋帮的底部连接在鞋底上，所述防护软质层覆盖于鞋底和鞋帮的内侧；所述鞋帮的其中一端形成为第一端，另一端形成为第二端；所述固定装置设置在鞋帮的第一端与第二端之间；所述袜子的底部以可拆卸的方式连接在鞋体内。本实用新型提供的一种防压足裸固定鞋，其通过采用鞋体、袜子、以及固定装置的结合设计，并通过将鞋体采用鞋底、鞋帮、以及防护软质层，可起到保暖、防压疮的作用的同时，且方便于使用；而且，通过合理设置固定装置，还方便于患者穿戴。
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