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公开(公告)号：CN111493798B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010448505.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于内窥镜领域，并具体公开了一种电磁驱动型刚柔耦合内窥镜。该内窥镜包括前端挠性单元和末端柔性执行单元，其中：前端挠性单元的前导线组沿圆周交错分布；末端柔性执行单元的电磁铁组沿圆周交错分布，同组前导线组、后导线组和电磁铁组构成闭合回路；工作时通过在闭合回路的两端施加电压使得电磁铁组中的电磁铁获得磁性，进而使得该电磁铁组中相邻的电磁铁相吸，实现末端柔性执行单元向某一方向的弯曲。本发明能够极大减少内窥镜对人体组织造成的损伤，同时末端柔性执行单元中采用电磁驱动，具有响应速度快、稳定性好、工作精度高等优势，能够在全空间内进行大曲率灵活弯曲。
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公开(公告)号：CN111438946B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010354237.5
申请日：2020-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于软材料3D打印设备领域，公开了一种软材料3D打印平台自动清洗装置，其包括打印台组件、清洗组件。所述打印台组件用于实现基本打印功能，所述清洗组件包括擦洗模块、刮板模块，可同时实现刮、擦两步骤。擦洗模块中滚子内环上设置有阵列孔，静止时可储存清洗液，在旋转条件下通过离心力使清洗液渗出。刮板模块使用了单向轴承和弹簧并采用了平行四边形机构，使刮板在前进过程中紧贴热床表面，后退过程中脱离热床表面。本发明的软材料3D打印平台自动清洗装置驱动结构简单，控制方便，可实现用一个电机，同时进行前进、擦洗、刮料三个动作，从而实现刮擦同时进行，提高了清洗效率。
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公开(公告)号：CN111618902A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010478821.1
申请日：2020-05-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械抓手领域，并具体公开了一种刚柔耦合双驱气动抓手。该抓手包括支撑装置以及与支撑装置连接的抓手装置和驱动装置，其中：抓手装置包括采用并联方式连接的刚性抓手单元和软体抓手单元，抓取脆弱物体时，软体抓手单元主动，刚性抓手单元从动；抓取重物时，刚性抓手单元主动软体抓手单元从动；驱动装置包括第一气动单元和第二气动单元，第一气动单元用于驱动刚性抓手单元；第二气动单元用于驱动软体抓手单元。本发明提供的刚柔耦合双驱气动抓手具有抓取质量范围大、抓取贴合性好的优势，并且能够通过调配第一气动单元和第二气动单元的驱动比例，实现对刚柔耦合双驱气动抓手抓取质量和抓取贴合度的调控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111467037B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010449604.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，并具体公开了一种用于软镜机器人的控制器及其应用。该控制器包括铜片、外壳、旋转组件、电源和拨片，其中：铜片首尾依次连接构成铜环，每个铜片的内部分别与软镜机器人的一组电流输入端连接；旋转组件包括转轴和控制把手，转轴设置在外壳的内部，采用导体材料制成；控制把手与转轴的一端连接，用于带动转轴旋转，其采用绝缘材料制成；电源与转轴的两端连接，用于对转轴施加电压；拨片采用导体材料制成，该拨片与转轴固定连接，以利用转轴带动拨片旋转，并将电流从转轴传到拨片。本发明利用电压调控的方式实现偏转方向与角度的调控，具有控制方式简单、直观的优点，能够有效提高软镜机器人的控制精度和控制效率。
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公开(公告)号：CN111493798A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010448505.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于内窥镜领域，并具体公开了一种电磁驱动型刚柔耦合内窥镜。该内窥镜包括前端挠性单元和末端柔性执行单元，其中：前端挠性单元的前导线组沿圆周交错分布；末端柔性执行单元的电磁铁组沿圆周交错分布，同组前导线组、后导线组和电磁铁组构成闭合回路；工作时通过在闭合回路的两端施加电压使得电磁铁组中的电磁铁获得磁性，进而使得该电磁铁组中相邻的电磁铁相吸，实现末端柔性执行单元向某一方向的弯曲。本发明能够极大减少内窥镜对人体组织造成的损伤，同时末端柔性执行单元中采用电磁驱动，具有响应速度快、稳定性好、工作精度高等优势，能够在全空间内进行大曲率灵活弯曲。
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公开(公告)号：CN111618902B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010478821.1
申请日：2020-05-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械抓手领域，并具体公开了一种刚柔耦合双驱气动抓手。该抓手包括支撑装置以及与支撑装置连接的抓手装置和驱动装置，其中：抓手装置包括采用并联方式连接的刚性抓手单元和软体抓手单元，抓取脆弱物体时，软体抓手单元主动，刚性抓手单元从动；抓取重物时，刚性抓手单元主动软体抓手单元从动；驱动装置包括第一气动单元和第二气动单元，第一气动单元用于驱动刚性抓手单元；第二气动单元用于驱动软体抓手单元。本发明提供的刚柔耦合双驱气动抓手具有抓取质量范围大、抓取贴合性好的优势，并且能够通过调配第一气动单元和第二气动单元的驱动比例，实现对刚柔耦合双驱气动抓手抓取质量和抓取贴合度的调控。
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公开(公告)号：CN111467037A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010449604.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，并具体公开了一种用于软镜机器人的控制器及其应用。该控制器包括铜片、外壳、旋转组件、电源和拨片，其中：铜片首尾依次连接构成铜环，每个铜片的内部分别与软镜机器人的一组电流输入端连接；旋转组件包括转轴和控制把手，转轴设置在外壳的内部，采用导体材料制成；控制把手与转轴的一端连接，用于带动转轴旋转，其采用绝缘材料制成；电源与转轴的两端连接，用于对转轴施加电压；拨片采用导体材料制成，该拨片与转轴固定连接，以利用转轴带动拨片旋转，并将电流从转轴传到拨片。本发明利用电压调控的方式实现偏转方向与角度的调控，具有控制方式简单、直观的优点，能够有效提高软镜机器人的控制精度和控制效率。
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公开(公告)号：CN111438946A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010354237.5
申请日：2020-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于软材料3D打印设备领域，公开了一种软材料3D打印平台自动清洗装置，其包括打印台组件、清洗组件。所述打印台组件用于实现基本打印功能，所述清洗组件包括擦洗模块、刮板模块，可同时实现刮、擦两步骤。擦洗模块中滚子内环上设置有阵列孔，静止时可储存清洗液，在旋转条件下通过离心力使清洗液渗出。刮板模块使用了单向轴承和弹簧并采用了平行四边形机构，使刮板在前进过程中紧贴热床表面，后退过程中脱离热床表面。本发明的软材料3D打印平台自动清洗装置驱动结构简单，控制方便，可实现用一个电机，同时进行前进、擦洗、刮料三个动作，从而实现刮擦同时进行，提高了清洗效率。
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