公开(公告)号：CN115570565A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211184744.4

申请日：2022-09-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  李思澳 ,  谭帅 ,  汪明宇 ,  黎晗 ,  李晓昆 ,  邵柏岩 ,  金雄程

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明属于工业机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于改进粒子群算法的工业机器人多目标轨迹优化方法，该方法包括以下步骤：(1)将工作空间路径点约束转换到关节空间进行统一表征并利用5次非均匀B样条曲线进行轨迹规划，以得到速度、加速度约束下的5次非均匀B样条轨迹方程；(2)通过改进粒子群算法实现多目标轨迹优化：将待优化机器人的时间、能量、平均脉动和关节力矩的平均变化率作为轨迹优化的目标函数，利用Logistic混沌映射进行种群初始化和惯性权重分配，并基于Pareto支配关系寻得最优解；(3)采用极限性能度量方法和SSM综合性能度量方法选取符合不同应用场景需求的最优轨迹。本发明轨迹规划的效果较好。