公开(公告)号：CN118605506A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410565102.1

申请日：2024-05-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李益群 ,  陈总 ,  梁俊傑

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于轨迹规划跟踪相关技术领域，其公开了一种基于数据学习的移动机器人轨迹生成和跟踪优化方法及系统，方法包括：基于移动机器人上传感器检测信息获得全局路径规划和局部路径；基于局部路径进行速度规划获得移动机器人运动规划；基于移动机器人运动规划和移动机器人设计结构构建移动机器人动力学模型；获取移动机器人轨迹运行数据与移动机器人运动规划的误差，对回归模型进行在线训练；采用训练完成的回归模型获取移动机器人的实时运动误差，采用实时运动误差对所述移动机器人动力学模型进行误差补偿，实现对移动机器人运动状态的跟踪优化。本申请可以实现移动路径的在线规划和跟踪，显著提升了移动轨迹跟踪优化的精度。