公开(公告)号：CN107450471A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710769266.6

申请日：2017-08-31

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉华中数控股份有限公司

Inventor： 李振瀚 ,  闵康 ,  杨方召 ,  杨琰昳 ,  杨帆 ,  张玉明 ,  黄璐璐

IPC: G05B19/19

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B2219/35349

Abstract: 本发明公开了一种基于三次PH曲线插值实现刀具轨迹参数弧长化的方法，包括如下步骤：(1)采用三次PH曲线对两相邻数据点进行局部插值，得到若干条三次PH曲线，由各相邻数据点之间PH曲线的集合构成插值曲线；(2)将插值曲线转换成一条整体B样条曲线，对整体B样条曲线进行等参数采样；(3)计算采样点的弧长参数，建立以弧长参数为变量的目标函数；(4)利用ELSPIA算法求解目标函数，得到近似参数弧长化的B样条；本发明提供的这种参数弧长化的方法，对整体的B样条等参数采样，提高了刀具轨迹B样条拟合算法的效率，并实现了参数弧长化，减少加工中存在的速度波动，可有效改善刀具轨迹形状缺陷和误差不满足的现象。

公开(公告)号：CN107450471B

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201710769266.6

申请日：2017-08-31

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉华中数控股份有限公司

Inventor： 李振瀚 ,  闵康 ,  杨方召 ,  杨琰昳 ,  杨帆 ,  张玉明 ,  黄璐璐

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明公开了一种基于三次PH曲线插值实现刀具轨迹参数弧长化的方法，包括如下步骤：(1)采用三次PH曲线对两相邻数据点进行局部插值，得到若干条三次PH曲线，由各相邻数据点之间PH曲线的集合构成插值曲线；(2)将插值曲线转换成一条整体B样条曲线，对整体B样条曲线进行等参数采样；(3)计算采样点的弧长参数，建立以弧长参数为变量的目标函数；(4)利用ELSPIA算法求解目标函数，得到近似参数弧长化的B样条；本发明提供的这种参数弧长化的方法，对整体的B样条等参数采样，提高了刀具轨迹B样条拟合算法的效率，并实现了参数弧长化，减少加工中存在的速度波动，可有效改善刀具轨迹形状缺陷和误差不满足的现象。

公开(公告)号：CN107544502A

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201710874359.5

申请日：2017-09-25

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨琰昳 ,  李星辰 ,  丘椿荣 ,  张博文 ,  曾峥

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于智能化机器人领域，其公开了一种已知环境下的移动机器人路径规划方法，该方法包括以下步骤：(1)依据所述最小分割值对已知环境的二维地图进行不均匀分割，以得到已知环境的非均匀栅格地图；(2)根据移动机器人在所述非均匀栅格地图内的位置、起点及终点构建已知环境的数学模型；(3)采用改进的人工势能场算法搜索移动机器人的目标位置；(5)根据得到的目标位置、所述起点及所述终点获得避开障碍物的从所述起点到所述终点的路径，路径规划结束。本发明通过对已知环境的二维地图进行不均匀分割来减小环境存储信息量，提高了计算效率及路径规划效率，灵活性较高。

公开(公告)号：CN108647399A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810344589.5

申请日：2018-04-17

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉华中数控股份有限公司

Inventor： 李振瀚 ,  杨琰昳 ,  牛婷婷 ,  李喜艳 ,  陈吉红

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明属于计算机辅助设计与制造领域，并公开了一种组合曲面的偏置方法，包括以下步骤：(1)将原始曲面模型离散生成原始三角网格模型，并构建其法向向量信息；(2)判断原始网格点处于连续还是非连续区域；(3)针对(2)中缺口区域的原始网格点进行网格填补；(4)对原始网格点与原始三角网格模型进行整体自相交检测；(5)在原始三角网格模型上，去除(2)和(4)中判断的自相交区域；(6)对(1)中包含法向向量信息的原始三角网格模型进行偏置；(7)对偏置三角网格模型上产生的空洞进行填补。本发明有利于解决工业应用中存在的基本问题，不仅提高了适用性和效率，易于实施，灵活性较高，有利于推广应用。

公开(公告)号：CN108229081A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810259844.6

申请日：2018-03-27

Applicant: 华中科技大学 ,  武汉华中数控股份有限公司

Inventor： 李振瀚 ,  杨琰昳 ,  陈吉红

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明属于计算机辅助设计与制造领域，并公开了一种组合曲面的几何修复的方法，包括以下步骤：(1)识别曲面模型是否需要修复；(2)为需要修复的曲面模型构建拓扑信息，以在曲面模型上形成配对的曲面；(3)根据拓扑信息识别曲面模型上需要修复的连续与非连续区域；(4)对需要修复的位于连续区域的曲面进行裁剪，其中裁剪位置位于两个相邻曲面的连接处，裁剪后形成两个分离的裁剪曲面；(5)在连续区域的裁剪曲面之间添加新的曲面；(6)对非连续区域的曲面进行缝补。本发明提出的几何修复的技术方案可以自动的识别模型上存在的缺陷，通过从识别到修复为一体化的过程实现了对输入模型的修复，提高了适用性和效率，易于实施，灵活性较高。