公开(公告)号：CN119065386A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411135751.4

申请日：2024-08-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘慧 ,  李坤泽 ,  曾志刚 ,  苏厚胜 ,  王烨

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明属于多智能体控制领域，具体涉及一种分布式的多智能体三维运动控制模型构建方法，用于实现目标编队队形，包括：根据待控制多智能体系统的三维目标编队队形，构建具有最少边的三维有向持久网络通信拓扑图，其中的节点类型包括第一领导者、第二领导者、第三领导者和跟随者；根据每个智能体的节点类型，相应构建该智能体的输入为该智能体的所有后继邻居智能体相对于该智能体的相对位置信息的三维运动控制模型，输出为该智能体的运动速度；其中，每个跟随者的三维运动控制模型为基于投影的三维编队控制模型。本发明方法能够解决通信受限情况下的三维分布式编队控制的问题。

公开(公告)号：CN117707144A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311563963.8

申请日：2023-11-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘慧 ,  李坤泽 ,  曾志刚 ,  万一鸣 ,  王烨

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于投影控制器的多智能体分布式平面编队控制方法，属于多智能体协同控制领域，包括：根据目标编队队形中各智能体的位置向量，构建智能体间的网络通信拓扑图；其中，网络通信拓扑图中，智能体被分类标记为1个领导者、1个副领导者和若干个非领导者，领导者、副领导者、非领导者的出度分别为0、1、2；根据领导者相对于副领导者的相对位置向量，计算副领导者的跟随速度以控制副领导者；对于各非领导者，根据非领导者在正交向量组上的投影、后继邻居相对于该非领导者的相对位置，计算非领导者的跟随速度以控制非领导者。在不增加控制复杂度的基础上保证全局稳定。