公开(公告)号：CN116612169A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310455123.3

申请日：2023-04-25

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨铀 ,  李国安 ,  刘琼

IPC: G06T7/50 ,  G06T7/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种彩色图像的单目深度估计系统、方法、设备及存储介质，属于计算机视觉中的深度估计技术领域，估计系统包括特征提取模块、语义分割模块和特征解码模块，特征解码模块包括语义图神经网络，语义图神经网络获取多层级特征块进行拼接与融合后得到融合特征块、从融合特征块当前像素点所属语义段内的近邻像素点中获取与当前像素点相关的信息并进行聚合更新得到更新特征块后再与融合特征块再次拼接得到语义输出特征块；最后将各特征拼接后输出深度预测结果。利用语义分割图来指导不同层次特征的融合，使在每个语义段上进行特征的提取和推理，既有利于得到物体边界清晰的深度图，也有利于提高局部深度预测的准确性。