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公开(公告)号：CN106393174A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610880648.1
申请日：2016-10-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/007
Abstract: 本发明属于机器人结构参数标定领域，并公开了一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法。该方法包括下列步骤：(a)安装标定杆和工具杯，固定标定底板和三个中心座，(b)标定工具坐标系和用户坐标系，用球杆仪测量三角形BCD的边长，(c)空间预设A点与BCD构成空间四面体的边长求得用户坐标系下的A点的坐标，(d)利用机器人关节坐标与基坐标的转化求得向量baseO’6-CO6-Ai，(e)用球杆仪实测四面体的侧棱长，根据用户坐标和基坐标的转化求得向量baseaAi*c，(f)根据平行四边形原理求解机器人结构参数。通过本发明，简单快捷的实现了用球杆仪标定六自由度关节式机器人的结构参数，且标定结果精确度高。
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公开(公告)号：CN106393174B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610880648.1
申请日：2016-10-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人结构参数标定领域，并公开了一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法。该方法包括下列步骤：(a)安装标定杆和工具杯，固定标定底板和三个中心座，(b)标定工具坐标系和用户坐标系，用球杆仪测量三角形BCD的边长，(c)空间预设A点与BCD构成空间四面体的边长求得用户坐标系下的A点的坐标，(d)利用机器人关节坐标与基坐标的转化求得向量baseO’6‑CO6‑Ai，(e)用球杆仪实测四面体的侧棱长，根据用户坐标和基坐标的转化求得向量baseaAi*c，(f)根据平行四边形原理求解机器人结构参数。通过本发明，简单快捷的实现了用球杆仪标定六自由度关节式机器人的结构参数，且标定结果精确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104647145A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510036755.1
申请日：2015-01-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q23/00
Abstract: 本发明公开了一种铣削加工振动位移高带宽补偿装置，属于铣削技术领域，其包括用于支撑主轴的主轴支撑块，呈方框状的口字型滑块以及敞口凹槽，该口字型滑块包围在主轴支撑块的周围，敞口凹槽用于容置口字型滑块和主轴支撑块，主轴支撑块两个侧面分别通过第一X轴音圈电机和第二X轴音圈电机与口字型滑块的与Y轴平行的两个边的内壁相连接，敞口凹槽的与X轴平行的两个边的内壁分别通过第一Y轴音圈电机和第二Y轴音圈电机与口字型滑块的与X轴平行的两个边的外壁相连，敞口凹槽的底部安装有Z轴音圈电机和多个柔性铰链支撑。本发明装置结构简单，布局合理，检测精度高，能同时检测沿X轴、Y轴以及Z轴的振动位移并进行补偿。
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公开(公告)号：CN105479490A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510992455.0
申请日：2015-12-24
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双机器人实时避障装置及避障方法，避障装置包括避障主控模块，避障主控模块包括依次相连的位置检测模块、碰撞检测模块以及动态避障模块，位置检测模块与双机器人本体的电机通信，实时采集双机器人本体的位置信息，碰撞检测模块接收位置检测模块发送的位置信息，并与双机器人本体发生碰撞的安全距离进行比较，动态避障模块接收碰撞检测模块的比较值进行双机器人本体的避障路径规划并将其发送于双机器人本体的电机驱动器执行新的避障路径。按照本发明实现的双机器人实时避障装置及避障方法，能够减少避障过程中的机器人等待时间，实现实时动态避障，由此提高双机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN104647145B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510036755.1
申请日：2015-01-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q23/00
Abstract: 本发明公开了一种铣削加工振动位移高带宽补偿装置，属于铣削技术领域，其包括用于支撑主轴的主轴支撑块，呈方框状的口字型滑块以及敞口凹槽，该口字型滑块包围在主轴支撑块的周围，敞口凹槽用于容置口字型滑块和主轴支撑块，主轴支撑块两个侧面分别通过第一X轴音圈电机和第二X轴音圈电机与口字型滑块的与Y轴平行的两个边的内壁相连接，敞口凹槽的与X轴平行的两个边的内壁分别通过第一Y轴音圈电机和第二Y轴音圈电机与口字型滑块的与X轴平行的两个边的外壁相连，敞口凹槽的底部安装有Z轴音圈电机和多个柔性铰链支撑。本发明装置结构简单，布局合理，检测精度高，能同时检测沿X轴、Y轴以及Z轴的振动位移并进行补偿。
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公开(公告)号：CN205394043U
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201620183498.4
申请日：2016-03-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q3/00
Abstract: 一种四自由度铣削夹具，属于铣削加工夹具，解决现有铣削加工夹具缺少调整自由度的问题。本实用新型由自下而上依次连接的垂直调整组件、水平调整组件、旋转调整组件、俯仰调整组件和工件夹紧组件组成。本实用新型组件化、整体结构紧凑、功能明确、调整范围大，可通过垂直、水平、旋转、俯仰四个方向的调整，使得铣削工件相对于机器人处于刚性最佳的位置和姿态，适用于大工件的机器人铣削加工。
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公开(公告)号：CN205325689U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201521100323.4
申请日：2015-12-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型公开了一种双机器人实时动态避障装置，避障装置包括避障主控模块，避障主控模块包括依次相连的位置检测模块、碰撞检测模块以及动态避障模块，位置检测模块与双机器人本体的电机通信，实时采集双机器人本体的位置信息，碰撞检测模块接收位置检测模块发送的位置信息，并与双机器人本体发生碰撞的安全距离进行比较，动态避障模块接收碰撞检测模块的比较值进行双机器人本体的避障路径规划并将其发送于双机器人本体的电机驱动器执行新的避障路径。按照本实用新型实现的双机器人实时避障装置，能够减少避障过程中的机器人等待时间，实现实时动态避障，由此提高双机器人的工作效率。
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