公开(公告)号：CN119407773A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411530095.8

申请日：2024-10-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  张光政 ,  王书亭 ,  熊体凡

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/73 ,  G06T1/00 ,  G06V10/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明属于机器人视觉抓取相关技术领域，并具体公开了一种面向物体堆叠场景的机器人视觉抓取检测方法、系统及介质，其包括：提取作业场景中物体RGB图像的图像特征；基于图像特征，分别确定物体检测框和抓取矩形，物体检测框表示作业场景中物体类别和位置，抓取矩形表示作业场景中物体的抓取位姿；将物体检测框和抓取矩形进行匹配；将匹配后的物体检测框和抓取矩形反映到图像特征中，进而对作业场景中的物体进行操作关系检测，得到物体操作关系树；机器人根据物体操作关系树、物体检测框和抓取矩形，实现作业场景中的物体抓取。本发明可实现机器人在物体堆叠场景下的准确抓取。