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公开(公告)号：CN116100584A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310173441.0
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人工智能机器人相关技术领域，并公开了一种基于双稳态弹性折纸机构的刚柔耦合机械抓手。该机械抓手包括基座、夹爪、触发绳、自锁扣和自锁连接板，所述夹爪用于夹持物体，所述触发绳的两端分别连接所述基座两侧的夹爪上，当物体下落接触该触发绳时触发所述夹爪合拢夹持物体；所述自锁扣的一端与所述自锁连接板连接，另一端与所述基座连接，所述夹爪被触发后带动所述自锁扣旋转和扭转，当自锁扣达到最大形变时所述自锁扣释放能量并带动夹爪快速闭合，在闭合后由机构特点实现自锁夹紧物体。通过本发明，解决现有抓手无法简单同时做到自触发的快速夹持、夹持后自锁以及顺应夹持物体的位置偏移、形状与大小的问题。
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公开(公告)号：CN114888843A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210523193.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦锁死的关节变刚度方法及装置，属于机械连接关节的驱动技术领域。关节包括第一关节、第二关节、……、第N关节，其中，N≥2，且N个关节串联连接，所述方法包括：设置一根刚度控制线，使所述刚度控制线分别经过所述N个关节的旋转中心；将所述刚度控制线的一端固定在第N关节上，通过所述刚度控制线的另一端施加拉力，改变各关节间的接触正压力，从而改变各关节间的摩擦力，进而改变各关节的旋转刚度。本发明还提供了一种基于摩擦锁死的关节变刚度装置。相比现有技术，本发明具有简单、可移植性高、可靠性高及刚度变化范围大的优势。
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公开(公告)号：CN116100584B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310173441.0
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人工智能机器人相关技术领域，并公开了一种基于双稳态弹性折纸机构的刚柔耦合机械抓手。该机械抓手包括基座、夹爪、触发绳、自锁扣和自锁连接板，所述夹爪用于夹持物体，所述触发绳的两端分别连接所述基座两侧的夹爪上，当物体下落接触该触发绳时触发所述夹爪合拢夹持物体；所述自锁扣的一端与所述自锁连接板连接，另一端与所述基座连接，所述夹爪被触发后带动所述自锁扣旋转和扭转，当自锁扣达到最大形变时所述自锁扣释放能量并带动夹爪快速闭合，在闭合后由机构特点实现自锁夹紧物体。通过本发明，解决现有抓手无法简单同时做到自触发的快速夹持、夹持后自锁以及顺应夹持物体的位置偏移、形状与大小的问题。
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