公开(公告)号：CN116526928A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310435064.3

申请日：2023-04-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李宝仁 ,  周少梁 ,  杜经民 ,  高隆隆 ,  杨钢 ,  傅晓云

IPC: H02P25/034 ,  G05B13/04 ,  H02P7/025 ,  H02P23/12 ,  H02P23/14

Abstract: 本发明属于电‑气伺服控制相关技术领域，并公开了一种音圈电机直驱系统增强鲁棒抗干扰的控制方法。S1建立音圈电机直驱系统的动力学方程、模型误差和状态方程；S2将集总干扰拓展为额外的状态变量更新所述状态方程，在该更新后的状态方程的基础上设定拓展状态抗干扰观测器和其估计误差满足的条件，利用该拓展状态抗干扰观测器计算集总干扰的估计；S3设定跟踪误差和辅助误差信号，构建增强鲁棒抗干扰的控制器对集总干扰的估计和集总误差的差值进行补偿，以此实现对音圈电机直驱系统的控制。通过本发明，降低鲁棒增益参数的选择限制，在系统遭受强干扰的情况下，保证系统的控制精度和鲁棒性。