公开(公告)号：CN113093647A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110325229.2

申请日：2021-03-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周会成 ,  刘晓玉 ,  蒋亚坤 ,  许光达

IPC: G05B19/401

Abstract: 本发明公开了一种基于数控机床响应数据的反向间隙辨识方法及装置，属于数控技术领域，包括：提取数控机床在执行反向指令时在目标水平进给轴产生的指令速度信号vc(t)、电流信号I(t)、编码器位移信号pe(t)以及编码器速度信号ve(t)，获得指令速度信号中指令速度过零的时刻t0，及其后与其间隔为预设时长的时刻t3；将编码器速度信号中相对于指令速度信号的时间延迟量ei消除，得到指令速度信号vc(t‑ei)，并按照ev(t)＝vc(t‑ei)‑ve(t)计算速度差值ev(t)；计算速度差值ev(t)在时间段t0～t3中的极值时刻t1和电流信号I(t)在时间段t0～t3中的突变时刻t2；计算编码器位移信号pe(t)在时间段t1～t2产生的位移增量，将其绝对值辨识为反向间隙。本发明能够提高辨识精度，并对半闭环控制机床实现动态反向间隙辨识。

公开(公告)号：CN113093647B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202110325229.2

申请日：2021-03-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周会成 ,  刘晓玉 ,  蒋亚坤 ,  许光达

IPC: G05B19/401

Abstract: 本发明公开了一种基于数控机床响应数据的反向间隙辨识方法及装置，属于数控技术领域，包括：提取数控机床在执行反向指令时在目标水平进给轴产生的指令速度信号vc(t)、电流信号I(t)、编码器位移信号pe(t)以及编码器速度信号ve(t)，获得指令速度信号中指令速度过零的时刻t0，及其后与其间隔为预设时长的时刻t3；将编码器速度信号中相对于指令速度信号的时间延迟量ei消除，得到指令速度信号vc(t‑ei)，并按照ev(t)＝vc(t‑ei)‑ve(t)计算速度差值ev(t)；计算速度差值ev(t)在时间段t0～t3中的突变时刻t1和电流信号I(t)在时间段t0～t3中的突变时刻t2；计算编码器位移信号pe(t)在时间段t1～t2产生的位移增量，将其绝对值辨识为反向间隙。本发明能够提高辨识精度，并对半闭环控制机床实现动态反向间隙辨识。