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公开(公告)号：CN107696048B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201711046221.2
申请日：2017-10-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人智能感知领域，并公开了一种具有力位传感的刚柔耦合机械手指及其感知方法。该机械手指包括指骨、柔性关节和拉绳，拉绳将指骨串联，柔性关节介于指骨之间，柔性关节中设置有应变片。本发明还公开了机械手指力位感知的方法，该方法包括：(a)初始条件的设定；(b)通过弹簧片的动力学方程求解弹簧片的应变分布；(c)利用应变分布求解手指的变形形状；(d)利用力矩平衡方程获得机械手指指尖的正接触力。通过本发明，机械手指制作简单，功能集成程度高，可靠性高，成本低，实现形状传感、触觉传感和力传感的功能。
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公开(公告)号：CN108908333A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810771234.4
申请日：2018-07-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于柔性机器人感知控制相关技术领域，其公开了一种用于柔性机器人的力位反馈控制系统，该系统包括分别设置在柔性机器人上的主控电路板及应变传感器，主控电路板上设置有惠斯通电桥、力位感知模块及驱动控制模块，力位感知模块连接于驱动控制模块，驱动控制模块连接于柔性机器人的电机；惠斯通电桥电性连接应变传感器及力位感知模块；力位感知模块包括通过离线存储的应变模态及接收到的应变信号来得到变形部位的角度的形状感知模块、及通过变形部位的形状及电机的拉力来求得变形部位接触力的接触力感知模块。本发明通过应变实现了柔性机器人的形状和受力感知，并通过闭环控制实现柔性机器人准确的形状及位置控制，灵活性高，集成度较高。
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公开(公告)号：CN108908333B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810771234.4
申请日：2018-07-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于柔性机器人感知控制相关技术领域，其公开了一种用于柔性机器人的力位反馈控制系统，该系统包括分别设置在柔性机器人上的主控电路板及应变传感器，主控电路板上设置有惠斯通电桥、力位感知模块及驱动控制模块，力位感知模块连接于驱动控制模块，驱动控制模块连接于柔性机器人的电机；惠斯通电桥电性连接应变传感器及力位感知模块；力位感知模块包括通过离线存储的应变模态及接收到的应变信号来得到变形部位的角度的形状感知模块、及通过变形部位的形状及电机的拉力来求得变形部位接触力的接触力感知模块。本发明通过应变实现了柔性机器人的形状和受力感知，并通过闭环控制实现柔性机器人准确的形状及位置控制，灵活性高，集成度较高。
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公开(公告)号：CN107696048A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711046221.2
申请日：2017-10-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人智能感知领域，并公开了一种具有力位传感的刚柔耦合机械手指及其感知方法。该机械手指包括指骨、柔性关节和拉绳，拉绳将指骨串联，柔性关节介于指骨之间，柔性关节中设置有应变片。本发明还公开了机械手指力位感知的方法，该方法包括：(a)初始条件的设定；(b)通过弹簧片的动力学方程求解弹簧片的应变分布；(c)利用应变分布求解手指的变形形状；(d)利用力矩平衡方程获得机械手指指尖的正接触力。通过本发明，机械手指制作简单，功能集成程度高，可靠性高，成本低，实现形状传感、触觉传感和力传感的功能。
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