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公开(公告)号：CN119903679A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510383831.X
申请日：2025-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于机电控制相关技术领域，并公开了一种基于逆模型的机电系统动力学参数识别方法及系统。该方法包括下列步骤：构建待处理机械臂的驱动力矩逆模型；采集待处理机械臂在该期望运动参数下运动时的实际运动参数，利用所述逆模型计算期望驱动力矩和实际驱动力矩；利用期望驱动力矩和实际驱动力矩构建误差函数，以待处理机械臂的实际转动惯量为变量，误差函数最小为目标构建优化模型，求解该优化模型获得误差函数最小时对应的实际转动惯量，以此实现待处理机械臂的动力学参数的识别。通过本发明，解决克服现有参数识别技术在处理具有强非线性特性的机电系统时计算效率低下、鲁棒性差，且无法适应变工况场景的问题。
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