公开(公告)号：CN116185176A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211636779.7

申请日：2022-12-15

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 许璟 ,  孟津 ,  牛玉刚 ,  马磊 ,  张迪

IPC: G06F3/01 ,  G06F18/213 ,  G06F18/24 ,  G06N3/0464 ,  G05D1/10

Abstract: 一种基于精细手势识别的四旋翼无人机人机交互系统，属于无人机控制技术领域，解决现有的精细手势识别算法准确率低以及现有的动态场景下PID控制算法鲁棒性不足的问题；本发明的技术方案采用基于空洞残差的特征融合网络对IMU传感器手套发送的数据进行手势识别，将浅层特征送入空洞残差网络中提取浅层特征与深层特征并进行特征融合，以保证提取的特征更加可靠、精细，不但包含浅层的细节信息以及深层的高语义信息，并且降低了噪声信息，提高了精细手势识别准确率；利用强化学习将串级PID控制器参数进行动态调整，提高了PID控制的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117075637A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311260306.6

申请日：2023-09-26

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 许璟 ,  蔡运颂 ,  刘笛 ,  牛玉刚 ,  马磊

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机编队控制方法，包括以下步骤：建立无人机六自由度动力学模型，设定无人机期望的编队队形；根据给定的航点，由虚拟领航者规划出一条飞行路径，跟随者无人机根据有向图信息传递与虚拟领航者保持队形；在外环的位置系统设计位置环PID控制器，解算出虚拟无人机内环期望姿态角，在内环的姿态系统设计自适应超螺旋滑模控制律作为内环控制器；将位置环PID控制器以及内环控制器的控制输入转换为相应的PWM波信号加载到四旋翼无人机的电机上；本发明的优点在于：控制策略效果好，控制精度高。

公开(公告)号：CN116976209A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310946320.5

申请日：2023-07-28

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 许璟 ,  钱诗雨 ,  马磊 ,  牛玉刚

IPC: G06F30/27 ,  G06F18/23213

Abstract: 本发明提供基于联合决策的数据驱动无人机系统频域辨识方法及系统，方法包括：通过设计合适的激励信号对解耦后的四旋翼无人机进行激励分别采集各通道的时间历程数据，对采集的输入输出时间历程数据进行数据预处理；用Welch谱分析法求频率响应估计值，并用AFD算法和K‑Means聚类算法确定部分极点，使用遗传算法搜索得到剩下的极点和分子系数，由此得到完整的传递函数；使用MCDM法对适应度函数中误差指标的权重进行决策，确定最佳权重及传递函数并分别在频域和时域进行验证。本发明解决了通用性及可扩展性弱、辨识速度慢、准确度低的技术问题。