公开(公告)号：CN111689099A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010575375.6

申请日：2020-06-22

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 吴清 ,  唐源泽 ,  周昊 ,  李伟 ,  林文皓

IPC: B65F3/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于ROS的商务楼垃圾回收机器人，包括移动底座和垃圾回收桶，移动底座外壁的四周设有导向轮，垃圾回收桶设有用于识别电梯显示的楼层数字的摄像头，移动底座的内腔设有驱动电机、驱动板、雷达和控制器，垃圾回收桶分为四个大小相同的回收子桶，回收子桶间设有分隔板，垃圾回收桶的顶端设有用于按电梯按钮的固定底座和电机，固定底座设有内螺纹筒壁，内螺纹筒壁设有外螺纹圆柱，外螺纹圆柱通过传动键及螺纹啮合沿着内螺纹筒壁的轨道进行单一自由度的伸缩运动，通过卷积神经网络实现数字识别、ROS机器人框架下gmapping slam算法实现导航、惯性测量单元完成自我状态感知。与现有技术相比，本发明具有避免误触、自主乘坐电梯高效回收垃圾等优点。