公开(公告)号：CN111077779A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911333273.7

申请日：2019-12-23

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 陈世明 ,  王明雨

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种带扰动混杂多智能体系统领导-跟随一致性控制方法，包括以下步骤：（1）根据混杂多智能体系统的网络拓扑，将智能体分为领导者智能体与跟随者智能体。领导者智能体具有独立的控制输入与独立的运动状态。（2）根据带扰动混杂多智能体系统模型设计一致性轨迹误差函数。（3）根据一致性轨迹误差协议，分别为连续时间智能体与离散时间智能体设计滑模面函数。当智能体运动到滑模面 或 时，混杂多智能体系统就可以实现领导-跟随一致性。（4）根据智能体滑模面函数和智能体之间的位置关系，分别为连续时间智能体与离散时间智能体设计控制协议，带扰动混杂多智能体系统可以实现领导-跟随一致性。

公开(公告)号：CN111077779B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN201911333273.7

申请日：2019-12-23

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 陈世明 ,  王明雨

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种带扰动混杂多智能体系统领导‑跟随一致性控制方法，包括以下步骤：（1）根据混杂多智能体系统的网络拓扑，将智能体分为领导者智能体与跟随者智能体。领导者智能体具有独立的控制输入与独立的运动状态。（2）根据带扰动混杂多智能体系统模型设计一致性轨迹误差函数。（3）根据一致性轨迹误差协议，分别为连续时间智能体与离散时间智能体设计滑模面函数。当智能体运动到滑模面或时，混杂多智能体系统就可以实现领导‑跟随一致性。（4）根据智能体滑模面函数和智能体之间的位置关系，分别为连续时间智能体与离散时间智能体设计控制协议，带扰动混杂多智能体系统可以实现领导‑跟随一致性。